机器谱

【R052自适应四轮底盘

作者:机器谱

图文展示3264(1)(1)

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副标题

概述

2.结构说明

    样机包含四个 直流驱动轮模组 ,固定在一个由连杆组构成的悬架上,具备悬挂功能,有更好的越障、抓地能力,还能降低车身颠簸。

1.运动功能说明

      052号底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。可以在凸凹不平的地面上行驶。


前进与后退                                                           原地转向                                                             大半径转向








越野                                                                     越障

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

3.2 编写程序

编程环境:Arduino 1.8.19

前进功能的代码(点击查看:Forward.ino

主控板Basra(兼容Arduino Uno)
扩展板Bigfish2.1
电池7.4V锂电池


序号

内容
1
样机3D文件
2
例程源代码


由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线共用1个直流电机接口。

      先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上,然后在分别接在两个直流电机接口上,两个直流电机接口的针脚号分别为(D5,D6)以及(D9,D10),并将主控板和电池在车身固定好。

4.扩展样机

   本样机可以通过使用不同的驱动轮模组,或者对连杆组悬架进行改造来实现扩展,如下图所示:

5.资料清单

后退功能的代码(点击查看:Backward.ino

原地转向功能的代码(点击查看:TurnInPlace.ino

大半径转向功能的代码(点击查看:BigTurn.ino

概述
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