机器谱

【R212小型三节履带底盘

作者:机器谱

图文展示3264(1)(1)

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副标题

概述

1.运动功能说明

      212号双节履带车可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能,并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合,实现上台阶、通过坑洼地面等功能。

2. 结构说明

     该样机由两组 节共源驱动履带模组 ,和2个 舵机摆动关节 构成,履带呈轴对称分布在车架上,舵机关节模块驱动小臂抬起。如下图所示,左下和右上的圆周舵机驱动履带,左上的舵机关节驱动上面的两个小臂,右下的舵机关节驱动下面的两个小臂。

      将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上,左侧圆周舵机接D4号引脚;右侧圆周舵机接D3号引脚;将车头关节模块的舵机接在D7号引脚;车尾关节模块的舵机接在D8号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。

3.2  编写程序

编程环境:Arduino 1.8.19

前摆臂运动的代码:(点击查看:ArmState.ino

主控板Basra(兼容Arduino Uno)
扩展板Bigfish
电池7.4V锂电池


序号

内容
1
样机3D文件
2
例程源代码


3. 运动功能实现


3.1 电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

电机描述

扩展板接口

左履带模块电机D4

右履带模块电机

D3

车头关节模块电机D7

车尾关节模块电机

D8


4.扩展样机

   本样机可以根据实际需要改变共源履带的长度、轮径等,也可以用其他传动方式(如齿轮组等)构造共源驱动,如下图所示:

5.资料清单

前进功能的代码:(点击查看:Forward.ino

后退功能的代码:(点击查看:Backward.ino

原地转向功能的代码:(点击查看:TurnInPlace.ino

大半径转向功能的代码:(点击查看:BigTurn.ino

履带底盘结合摆臂运行的代码:(点击查看:OverallTest.ino

概述
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