1.3 轨迹位置模式

在该模式下，电机从一个位置平滑地转动到一个指定位置，只对最终指定位置发生响应。电机有一个均匀加速的过程和一个均匀减速的过程。无法快速响应实时位置命令，但运动非常平顺，且轨迹的运动时间非常稳定，位置命令频率低时较为常用。

3.1 实现步骤

3.2 按照图示，完成电路连接。

4.Python编程（Linux）

以下代码在Linux系统（Ubuntu 18.04）下，Jupyter环境中测试实现。

4.1 输入并运行以下代码，可实现直接位置模式：

4.2 输入并运行以下代码，可实现滤波位置模式：

4.3 输入并运行以下代码，可实现轨迹位置模式： 1.# 初始化电机对象（Linux） 2.from protobot.can_bus import Robot 3.from protobot.can_bus.nodes import MotorFactory 4.motor = Robot().add_device('motor0', MotorFactory(), node_id=0x10, reduction=-44) 5.# 电机使能 6.motor.enable() 7.# 进入轨迹位置模式 8.motor.position_traj_mode(2,0.5,0.5) # 括号中的参数代表“（最高速度，加速度，减速度）” 9.# 设置位置参数 10.motor.set_pos(6.28) # 6.28代表2π位置，您可以修改为其他参数以体验本功能

5.Python编程（Windows） 在Windows10系统下，Jupyter环境中运行代码时，只需要将“初始化电机对象”部分的代码替换为以下内容即可： 1．# 初始化电机对象 2．from protobot.can_bus import Robot 3．from protobot.can_bus.nodes import MotorFactory 4．robot = Robot(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=1000000) 5．motor = robot.add_device('motor0', MotorFactory(), 0x10, reduction=-44) 其余代码相同。

4.4 分别用三种模式，依次走到A、B、C三个位置： 1．# 初始化电机对象（Linux） 2．from protobot.can_bus import Robot 3．from protobot.can_bus.nodes import MotorFactory 4．motor = Robot().add_device('motor0', MotorFactory(), node_id=0x10, reduction=-44) 5．# 电机使能 6．motor.enable() 7．# 进入直接位置模式 8．motor.position_mode() 9．# 设置位置参数 10．motor.set_pos(6.28) 11．robot.delay(2) #该函数代表为上一行的动作流出多长时间，括号里的2代表2秒， 12．# 进入滤波位置模式 13．motor.position_filter_mode(1) 14．# 设置位置参数 15．motor.set_pos(0) 16．robot.delay(3) #由于滤波位置模式有加减速过程，所以留给的时间稍微长一些 17．# 进入轨迹位置模式 18．motor.position_traj_mode(2,0.5,0.5) 19．# 设置位置参数 20．motor.set_pos(-6.28) 21．robot.delay(3)#由于轨迹位置模式有加减速过程，所以留给的时间稍微长一些

2.准备工作

序号   名称                                           备注

 1        Robodyno pro电机模组          
 2        CAN数据线                          
 3        Robodyno pro通信坞          
 4        12V电源适配器                    
 5        TypeC数据线                          
 6        系统准备                                    查看教程  

 7        Jupyter准备                         查看教程