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概述 红外避障 超声避障 双灰度循迹 |
2.构成说明
1.运动模式
026号履带底盘可以通过两侧履带的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。
前进与后退 原地转向 大半径转向
3. 运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。
3.2编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
前进功能的代码（点击查看：Forward.ino）
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
4.扩展样机
后退功能的代码（点击查看：Backward.ino）
原地转向（向左转）功能的代码（点击查看：TurnLeft.ino）
大半径转向功能的代码（点击查看：BigTurn.ino）
| 序号 | 内容 |
| 1 | 样机3D文件 |
| 2 | 例程源代码 |
【整体打包】-【023】小型平行履带底盘机器人-概述-资料附件.rar | 754.96KB | 下载35次 | 下载 |
红外避障
1. 功能说明
本实验使用的样机为R026a样机小型平行履带底盘。在样机前方安装1个 近红外传感器 ，如果遇到障碍，机器人后退，否则机器人前进，实现机器人避障的效果。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 传感器 | 近红外传感器 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验接线：两个直流电机接口的针脚号分别为D5,D6以及D9,D10;近红外传感器连在A4接口上 ------------------------------------------------------------------------------------*/ void setup() { pinMode( 18, INPUT); pinMode( 5 , OUTPUT); pinMode( 6 , OUTPUT); pinMode( 9 , OUTPUT); pinMode( 10 , OUTPUT); } void loop() { //如果传感器遇到障碍，后退，否则前进 if (!( digitalRead(18) )) { digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , HIGH ); digitalWrite( 10 , LOW ); } else { digitalWrite( 5 , LOW ); digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , LOW ); digitalWrite( 10 , HIGH ); } } |
两个直流电机连在D5,D6以及D9,D10接口上；近红外传感器连在A4接口上。
3. 示例程序
编程环境：Arduino 1.8.19
编写并烧录以下程序（infrared_car.ino），该程序将实现演示视频中的动作。
4. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | R026-红外避障-例程源代码 |
【整体打包】-【R026】小型平行履带底盘-红外避障-资料附件.zip | 2.81KB | 下载2次 | 下载 |
超声避障
1. 功能说明
本实验使用的样机为R026a样机小型平行履带底盘。在样机前方安装1个 超声波传感器 ，如果遇到障碍，机器人后退、转向，否则机器人前进，实现机器人避障的效果。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 传感器 | 超声波传感器 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
| /*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/ ------------------------------------------------------------------------------------*/ int _ABVAR_1_i = 0 ; int ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM(int trigPin, int echoPin) { long duration; pinMode(trigPin, OUTPUT); pinMode(echoPin, INPUT); digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(20); digitalWrite(trigPin, LOW); duration = pulseIn(echoPin, HIGH); duration = duration / 59; if ((duration < 2) || (duration > 300)) return false; return duration; } void turnLeft(); void forward(); void back(); void setup() { pinMode( 10, OUTPUT); pinMode( 6, OUTPUT); pinMode( 5, OUTPUT); pinMode( 9, OUTPUT); digitalWrite( 19 , LOW ); } void loop() { _ABVAR_1_i = ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM( 19 , 18 ) ; if (( ( ( _ABVAR_1_i ) <= ( 5 ) ) && ( ( _ABVAR_1_i ) > ( 0 ) ) )) { back(); delay( 1000 ); turnLeft(); delay( 1500 ); } else { forward(); } } void forward() { analogWrite(5 , 0); analogWrite(6 , 165); analogWrite(9 , 0); analogWrite(10 , 165); } void back() { analogWrite(5 , 165); analogWrite(6 , 0); analogWrite(9 , 165); analogWrite(10 , 0); } void turnLeft() { analogWrite(5 , 165); analogWrite(6 , 0); analogWrite(9 , 0); analogWrite(10 , 165); } |
两个直流电机连在D5,D6以及D9,D10接口上；超声波传感器连在A4接口上。
3. 示例程序
编程环境：Arduino 1.8.19
编写并烧录以下程序（text.ino），该程序将实现演示视频中的动作。
4. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | R026-超声避障-例程源代码 |
【整体打包】-【R026】小型平行履带底盘-超声避障-资料附件.zip | 2.86KB | 下载2次 | 下载 |
双灰度循迹
1. 功能说明
在小型平行履带底盘样机上安装2个 灰度传感器 ，实现机器人沿指定路线进行运动的效果。
2. 使用样机
本实验使用的样机为R026a样机。
3. 功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 传感器 | 灰度传感器 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-02-09 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验接线：两个直流电机接口的针脚号分别为D5,D6以及D9,D10;灰度传感器连在A0、A4接口上 ------------------------------------------------------------------------------------*/ int i=0; void Forward(); void Back(); void Turn_left(); void Turn_right(); void Speed_up(); void Slow_down(); void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(A0,INPUT); pinMode(A4,INPUT); pinMode(9,OUTPUT); pinMode(10,OUTPUT); pinMode(5,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); Serial.begin(9600); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: int a=digitalRead(A0); int b=digitalRead(A4); Serial.println(a); Serial.println(b);//Here is serial monitor,you will kown in later learning if(a==0&&b==0) Forward(); if(a==1&&b==0) Turn_left(); if(a==0&&b==1) Turn_right();
} void Forward()// { analogWrite(9,120); analogWrite(10,0); analogWrite(5,120); analogWrite(6,0); delay(50); } void Back() { digitalWrite(9,LOW); digitalWrite(10,HIGH); digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(6,HIGH); delay(4000); } void Turn_left() { digitalWrite(9,0); digitalWrite(10,0); digitalWrite(5,100); digitalWrite(6,0); delay(50); } void Turn_right() { digitalWrite(9,100); digitalWrite(10,0); digitalWrite(5,0); digitalWrite(6,0); delay(50); } void Speed_up() { for(i=0;i<=255;i+=5) { analogWrite(9,i); analogWrite(10,0); analogWrite(5,i); analogWrite(6,0); delay(50); }//speed up } void Slow_down() { for(i=255;i>=0;i-=5) { analogWrite(9,i); analogWrite(10,0); analogWrite(5,i); analogWrite(6,0); delay(50); } } |
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
编写并烧录以下程序（2gray_blackline.ino），该程序将实现演示视频中的动作。
4. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | R026-灰度循迹-例程源代码 |
【整体打包】-【R026】小型平行履带底盘-双灰度循迹-资料附件.zip | 3.11KB | 下载3次 | 下载 |
