概述 |
2.结构说明
该样机由两组共源驱动的 小型带传动模组 和1个 舵机关节模组 构成。履带模组呈轴对称分布在车架上。舵机关节模块安装在小车车头方向的两个履带模块中间，驱动小臂抬起。
1.运动功能说明
208号双节履带车可以通过两个驱动轮的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。
底盘前进与后退 底盘原地转向
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
前摆臂运动的代码（点击查看：ArmState.ino）
履带底盘前进功能的代码（点击查看： Forward.ino）
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
序号 | 内容 |
| 1 | 样机3D文件 |
| 2 | 例程源代码 |
将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D3号引脚，右侧圆周舵机接D4号引脚。将关节模块的舵机接在D7号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。
208样机各个电机 | 扩展板接口 |
左履带模块电机 | D3 |
| 右履带模块电机 | D4 |
关节模块电机 | D7 |
4.扩展样机
本样机可以根据实际需要改变履带的长度，也可以改变传动方式，比如下图所示扩展样机，在前臂上使用了连杆组传动方案，样机体积也更小。
5.资料清单
履带底盘后退功能的代码（点击查看：Backward.ino）
履带底盘原地转向功能的代码（点击查看：TurnInPlace.ino）
履带底盘大半径转向功能的代码（点击查看：BigTurn.ino）
履带底盘结合摆臂运行的代码（点击查看：OverallTest.ino）
底盘大半径转向 小臂运行
利用小臂抬起和放下，可以攀爬障碍和楼梯
【整体打包】-【208】概述资料附件.zip | 958.37KB | 下载152次 | 下载 |
【R208】小型双节履带底盘
作者：机器谱
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