如何驱动直流有刷电机
作者：机器谱
Arduino |
因此，普通的直流有刷电机只有两个用于通电的接头（或者两根线），如果电源合适，只要将其中一个接头接上电源正极，另一个接上电源负极，电机就能转起来，反过来接就能反向转。在单片机上，则表现为一个接头接上合适电压的VCC针脚，另一个接GND，然后给VCC针脚供电，电机就能转起来。但是如果想要在不改变接线的情况控制电机的转动方向，甚至控制转动的速度，则需要用到直流电机驱动芯片。
2.电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件来驱动直流有刷电机，请大家参考：
Bigfish2.1扩展板上安装有两个直流电机驱动芯片，因此可以提供两组独立的直流电机控制接口。
本文所用电机的图片及参数如下：
1.工作原理
直流有刷电机是制作机器人底盘驱动轮的常见部件，也常用于驱动齿轮组、曲柄摇杆、曲柄滑块等传动机构。直流有刷电机是利用电磁感应工作的，通过电刷给线圈（转子）通电，使线圈能够在两片磁铁（定子）之间旋转。电流方向相反时，线圈转动的方向也会反过来。
这种直流电机在机器人DIY项目中很常见，也叫TT马达，它的内部包含一个直流有刷电机（在右侧黑色位置），左侧方块位置是一个减速箱。
将电机接在直流电机接口上，如下图是接在Bigfish2.1扩展板的（D9,D10）直流电机接口上。
3.编程实现
3.1 数字量（点击查看：MotorDigital.ino）
一种常见的方法是用数字量进行控制，用到的函数是digitalwrite( , )，通过这个函数，将一组直流针脚中的一个针脚电平置高，另一个置低，相当于一个接正极，一个接负极，直流电机就转起来了。
假设我们要实现这样一个效果：直流电机正转2秒→停2秒→反转2秒→刹车2秒。其代码如下：
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
工作电压 | 电流(空载) | 转速（空载）每分钟 | 扭力 | 减速比 |
4.5v | <130ma | 70~113rpm | 0.5kgf·cm | 1：87 |
序号 | 内容 |
| 1 | 直流电机3D文件 |
| 2 | 例程源代码 |
直流有刷电机的类型也有很多，按所适用的电压一般分为6V、12V、24V等不同级别。即使在同一级别中，电机的尺寸、功率、扭力、转速也各有不同，甚至外形也有很大差别，搭配不同的减速箱后更是千差万别，但是他们的驱动原理都是一样的。
4.资料下载
3.2 模拟量
还有一个方法是用模拟量进行控制，用到的函数是analogwrite( , )，通过设置针脚的电压参数（范围是0~255之间），0相当于“低”，255相当于“高”，可以取它们之间的数值，从而改变直流电机的速度。
实现效果1：最高速度转2秒→慢速反转2秒。代码如下（点击查看：MotorAnalog.ino）
实现效果2：静止→缓慢加速至最高速度→缓慢减速至停。代码如下（点击查看：MotorAnalogBreath.ino）
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