机器谱
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【M002】舵机关节模组
作者：机器谱
概述 |
2.结构说明
构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、舵机双折弯（U型支架）、螺丝、螺母等。
1.运动功能说明
舵机关节模组的主要运动方式为用舵机带动U型支架摆动，从而模仿生物关节运动的效果。
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
本实验中采用如下硬件：
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
驱动本模组实际就是驱动舵机，但是需要注意舵机的摆动行程，防止堵转。
3.2.1直接运动（使用舵机库）（点击查看：Servo_Move.ino）
第一种方式为舵机直接转到相应的角度。如下所示，舵机先转到90度，之后等待一秒。随后舵机转到120度，等待一秒。
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
序号 | 内容 |
| 1 | 模组3D文件 |
| 2 | 程序代码 |
将舵机接到BigFish扩展板的D3引脚。
4.扩展样机
使用不同的舵机和支架，可以构建出不同形态的关节模组，如图所示：
5.资料清单
3.2.2缓慢运动（使用舵机库）（点击查看：ervo_Move_Slowly.ino）
第二种方式为舵机缓慢转动到相应的角度。如下程序所示，舵机从60度缓慢运动到120度，再从120度缓慢运动回60度。
3.2.3直接运动（使用自定义函数）（点击查看：Servo_Move_Other.ino）
如果我们的arduino IDE软件中没有<Servo.h>库函数，我们还需要驱动舵机，我们可以自己编写舵机驱动函数。如下程序所示：
概述
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