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【M002】舵机关节模组
作者:机器谱
概述 |
2.结构说明
构成本模组的零部件主要是舵机(行程0度~180度)、舵机支架、舵机输出头、舵机双折弯(U型支架)、螺丝、螺母等。
1.运动功能说明
舵机关节模组的主要运动方式为用舵机带动U型支架摆动,从而模仿生物关节运动的效果。
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
本实验中采用如下硬件:
3.2 编写程序
编程环境:Arduino 1.8.19
驱动本模组实际就是驱动舵机,但是需要注意舵机的摆动行程,防止堵转。
3.2.1直接运动(使用舵机库)(点击查看:Servo_Move.ino)
第一种方式为舵机直接转到相应的角度。如下所示,舵机先转到90度,之后等待一秒。随后舵机转到120度,等待一秒。
主控板 | Basra(兼容Arduino Uno) |
扩展板 | Bigfish2.1 |
电池 | 7.4V锂电池 |
序号 | 内容 |
1 | 模组3D文件 |
2 | 程序代码 |
将舵机接到BigFish扩展板的D3引脚。
4.扩展样机
使用不同的舵机和支架,可以构建出不同形态的关节模组,如图所示:
5.资料清单
3.2.2缓慢运动(使用舵机库)(点击查看:ervo_Move_Slowly.ino)
第二种方式为舵机缓慢转动到相应的角度。如下程序所示,舵机从60度缓慢运动到120度,再从120度缓慢运动回60度。
3.2.3直接运动(使用自定义函数)(点击查看:Servo_Move_Other.ino)
如果我们的arduino IDE软件中没有<Servo.h>库函数,我们还需要驱动舵机,我们可以自己编写舵机驱动函数。如下程序所示:
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