机器谱
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【M006】舵机夹爪模组
作者：机器谱
概述 |
2.结构说明
构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机输出头、舵机支架、齿轮组、连杆组等。
1.运动功能说明
夹爪模组的主要运动模式为张开以及闭合。
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
本实验中采用如下硬件：
将舵机接到BigFish扩展板的D3引脚。
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
驱动本模组实际就是 驱动舵机 ，但是需要注意舵机的摆动行程，防止堵转。机械爪张开时对应舵机角度约135°，闭合时对应舵机角度约45°，此数值仅供参考，请您以实际测试值为准。
3.2.1直接运动（使用舵机库）
机械爪初始位置为张开，之后等待一秒。随后闭合，等待一秒。
代码如下（点击查看：Servo_Move.ino）
3.2.2缓慢运动（使用舵机库）
第二种方式为舵机缓慢张开和闭合。程序如下（点击查看：Servo_Move_Slowly.ino）
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
序号 | 内容 |
| 1 | 模组3D文件 |
| 2 | 程序代码 |
4.扩展样机
使用不同的舵机和支架，可以构建出不同形态的舵机夹爪模组，如图所示：
5.资料清单
3.2.5直接运动（使用自定义函数）
如果我们的arduino IDE软件中没有<Servo.h>库函数，我们还需要驱动舵机，我们可以自己编写舵机驱动函数。
程序如下（点击查看：Servo_Move_Other.ino）
概述
【整体打包】-【M006】舵机夹爪模组-概述-资料附件.zip | 1.18MB | 下载17次 | 下载 |
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