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【R052】自适应四轮底盘
作者：机器谱
概述 |
2.结构说明
样机包含四个 直流驱动轮模组 ，固定在一个由连杆组构成的悬架上，具备悬挂功能，有更好的越障、抓地能力，还能降低车身颠簸。
1.运动功能说明
052号底盘可以通过左侧2个驱动轮和右侧2个驱动轮的 差速运动 配合来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。可以在凸凹不平的地面上行驶。
前进与后退 原地转向 大半径转向
越野 越障
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
前进功能的代码（点击查看：Forward.ino）
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
序号 | 内容 |
| 1 | 样机3D文件 |
| 2 | 例程源代码 |
由于同侧的驱动轮的运动状态始终是一样的。因此同侧的两个直流电机可以通过1拖2电机线共用1个直流电机接口。
先将同侧直流电机接在1条1拖2电机线上，然后在分别接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。
4.扩展样机
本样机可以通过使用不同的驱动轮模组，或者对连杆组悬架进行改造来实现扩展，如下图所示：
5.资料清单
后退功能的代码（点击查看：Backward.ino）
原地转向功能的代码（点击查看：TurnInPlace.ino）
大半径转向功能的代码（点击查看：BigTurn.ino）
【整体打包】-【052】自适应四轮底盘-概述-资料附件.zip | 2.03MB | 下载36次 | 下载 |
