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【R203】斜三角履带底盘
作者：机器谱
概述 WiFi视频遥控 蓝牙遥控行驶 |
2.结构说明
该样机由两个斜三角履带模组构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。
1.运动功能说明
203号履带底盘可以通过两侧履带的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。另外，倾斜的履带也可以使其具有良好的越障效果。
前进与后退 原地转向 大半径转向
3.运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
3.2.3 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
前进功能的代码（点击查看：Forward.ino）
后退功能的代码（点击查看：Backward.ino）
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
序号 | 内容 |
| 1 | 样机3D文件 |
| 2 | 例程源代码 |
3.2.2 电路连接
将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。
编程环境 | Arduino IDE |
语言 | C语言 |
驱动部件 | 直流电机 |
4.资料清单
原地转向功能的代码（点击查看：TurnInPlace.ino）
大半径转向功能的代码（点击查看：BigTurn.ino）
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WiFi视频遥控
1. 功能描述
本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP，通过WiFi通信遥控203号样机实现移动，包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
通信 | WiFi无线路由器 |
| 2510通信转接板 | |
| 视频 | USB摄像头 |
/**************** wifi protocol ********************* 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/ 通信协议： * ff 00 00 00 ff 控制停止的WiFi通信协议 * ff 00 01 00 ff 控制前进的WiFi通信协议 * ff 00 02 00 ff 控制后退的WiFi通信协议 * ff 00 03 00 ff 控制左转的WiFi通信协议 * ff 00 04 00 ff 控制右转的WiFi通信协议 ****************************************************/ #include <Servo.h> int moveDirection; // 1-forward, 2-backward, 3-left, 4-right, 5-stop int inputData[4]; //data from wifi void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { WiFi_Rescue_Robot(); } void WiFi_Rescue_Robot() { WifiControl(); Move(moveDirection); } void WifiControl() { //operate wheel if(inputData[0] == 0x00) { if(inputData[1] != moveDirection) { moveDirection = inputData[1]; } } } void serialEvent() { static int i; static boolean revStart; while (Serial.available()) { //get data from wifi int inData = Serial.read(); if (inData == 0xff && !revStart) { revStart = true; } else if(revStart) { inputData[i] = inData; i++; if(i > 3) { if(inputData[3] == 0xff) { i = 0; revStart = false; } else { i = 0; revStart = false; } } } } } void Move(int direction) { switch (direction) { case 0x01:MoveForward();break; case 0x02:MoveBackward();break; case 0x03:MoveLeft();break; case 0x04:MoveRight();break; case 0x05:MoveStop();break; default:MoveStop();break; } } void MoveForward() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); } void MoveBackward() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, LOW); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); } void MoveRight() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, LOW); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, LOW); digitalWrite(10, HIGH); } void MoveLeft() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, LOW); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, LOW); } void MoveStop() { //motor_0 clockwise digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(6, HIGH); //motor_1 clockwise digitalWrite(9, HIGH); digitalWrite(10, HIGH); } |
本部分及后面的APP设置内容，可与 【U011】如何使用探索者通信模块-WiFi无线路由器 一文对照阅读
为203号样机安装WiFi无线路由器和摄像头。
（2）杜邦线的另一端插接在WiFi模块的串口针上。
（3）连接USB线。
（4）连接摄像头。
（5）将整套装置固定在样机上（注意：图中MEGA2560主控板部分与本文所述功能无关，请忽略）。
硬件连接步骤：
（1）在2510通信转接板的4针接口上，按如图方式插上3根杜邦线。
3. 示例程序
编程环境：Arduino 1.6.8
编写下面的代码（203_WiFi_Protocol.ino），并在主控板中烧录（在烧录程序时，需要将2510通信转接板取下后再烧录），使用手机控制机器人实现远程监控控制。
4. 安卓手机APP配置及操作
（1）安装WIFIRobot.apk到安卓手机内。
（2）打开主控板的开关启动设备，并使用手机连接GL-AR150-xxx（xxx为随机数字与字母）密码：goodlife
（3）打开“WIFIROBOTS”APP。
（4）选择设置（以V1.06版界面为例，你也可以安装其他版本，设置方法相同）
（5）按照下图所示进行参数配置，点击确定
（6）手机屏幕上可以实时显示摄像头拍摄到的画面，图像显示的分辨率可通过在电脑端调整WiFi分辨率进行设置。通过按钮可以操作控制机器人运动。
5. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | 203号样机-WiFi视频遥控-例程源代码 |
| 2 | WiFi无线路由器-安卓APK文件 |
【整体打包】-【203】斜三角形履带底盘-WiFi视频遥控-资料附件.zip | 4.75MB | 下载2次 | 下载 |
蓝牙遥控行驶
1. 功能描述
本文提供的示例所实现的功能为：用手机APP遥控203号样机实现移动，包括前进、停止、后退、原地左转、原地右转。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
| 通信 | 蓝牙串口模块 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-9-28 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实功能： 从串口（蓝牙）接收字符，根据不同字符分别做出前进、后退、停止、原地左转、原地右转的动作。 ----------------------------------------------------- 实验接线： 左轮：D9，D10 右轮：D5，D6。 ------------------------------------------------------------------------------------*/ int _ABVAR_1_Bluetooth_data = 0 ; void Left(); void Stop(); void Right(); void Back(); void Forward(); void setup() { Serial.begin(9600); pinMode( 5 , OUTPUT); pinMode( 6 , OUTPUT); pinMode( 9 , OUTPUT); pinMode( 10 , OUTPUT); } void loop() { _ABVAR_1_Bluetooth_data = Serial.parseInt() ; if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) > ( 0 ) )) { if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 1 ) )) { Forward(); } if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 2 ) )) { Back(); } if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 3 ) )) { Left(); } if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 4 ) )) { Right(); } if (( ( _ABVAR_1_Bluetooth_data ) == ( 5 ) )) { Stop(); } } } void Right() { digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , LOW ); digitalWrite( 10 , HIGH ); } void Back() { digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , HIGH ); digitalWrite( 10 , LOW ); } void Left() { digitalWrite( 5 , LOW ); digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , HIGH ); digitalWrite( 10 , LOW ); } void Forward() { digitalWrite( 5 , LOW ); digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , LOW ); digitalWrite( 10 , HIGH ); } void Stop() { digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , HIGH ); digitalWrite( 9 , HIGH ); digitalWrite( 10 , HIGH ); } |
为203号样机安装蓝牙串口模块，203号样机有两种摆放方式
PS：车身右侧为安装了蓝牙串口模块的主控板，左侧控制板请忽略
3. 示例程序
编程环境：Arduino 1.8.19
程序通过使用if语句来判断读取到的串口的不同字符值来匹配不同的动作，从而实现对机器人的远程控制。
接收到“1”的时候，执行前进；
接收到“2”的时候，执行后退；
接收到“3”的时候，执行左转；
接收到“4”的时候，执行右转；
接收到“5”的时候，执行停止；
手机APP的键值按上述规则进行配置，然后单片机接收到不同的信息，对应执行不同的动作。
例程代码（robot_ble_control.ino）如下：
4. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | 203号样机-蓝牙遥控行驶-例程源代码 |
【整体打包】-【203】斜三角形履带底盘-蓝牙遥控行驶-资料附件.zip | 3.19KB | 下载3次 | 下载 |
