1. 初始化电机对象

 from robodyno import Robot

 from robodyno.nodes import MotorFactory

 robot = Robot()

 motor = robot.add_device('motor0', MotorFactory(), 0x15, reduction=12.45)

  参数：

  - name: 电机名

  - factory: 电机对象工厂类

  - id: 电机设备ID（出厂0x10）

  - reduction: 电机减速比

2. 电机状态

 motor.status()

   最近一次心跳包的内容

   返回值：

   - 电机状态dict

   - state: 工作模式（1-空闲，8-使能）

   - error: 错误码（1-电压不足，14-急停）

   - motor_err: 电机相关错误码

   - encoder_err: 编码器相关错误码

   - controller_err: 控制器相关错误码

   - control_mode: 控制模式（1-力矩控制，2-速度控制，3-位置控制）

   - input_mode: 输入模式（1-直接值，2-带加速度，3-带滤波，5-梯形轨迹）

   - timestamp: 时间戳，上一次收到心跳包的时间

3. 获取API版本

 get_api_version(timeout = 0)

   参数：

   - timeout: 请求超时时间(s)，0代表无超时时间

   返回值：

   - API版本dict

   - device_uuid: 设备uuid

   - main_version: 主版本号

   - sub_version: 副版本号

4. 电机软急停

 estop()

5. 电机重启

 reboot()

6. 清除错误

 clear_errors()

7. 保存设置

 save_configuration()

设置参数后默认不会保存，直到调用此函数

8. 设置电机CAN_ID

 set_can_id(id, bitrate, rate)

   参数：

   - id：电机新CAN_ID (0x01~0x3F)

   - bitrate: CAN速率（0-250kbit/s, 1–500kbit/s, 2–1Mbit/s）

   - rate: 心跳包发送周期，ms

9. 电机使能

 enable()

10. 电机失能

 disable()

11. 电机校准

 calibrate()

校准后需保存参数

12. 读取总线电压

 get_vbus(timeout)

   参数：

   - timeout

   返回值：

   - 总线电压值(V)

13. 读取电机温度

 get_temperature(timeout)

   参数：

   - timeout

   返回值：

   - 电机温度(°C)

14. 读取电机状态参数

 get_status(timeout)

   参数：

   - timeout

   返回值：

   - 电机状态参数(位置rad, 速度rad/s, 力矩Nm)

15. 读取电机位置

 get_pos(timeout)

   参数：

   - timeout

   返回值：

   - 位置(rad)

16. 读取电机速度

 get_vel(timeout)

   参数：

   - timeout

   返回值：

   - 速度(rad/s)

17. 读取电机力矩

 get_torque(timeout)

   参数：

   - timeout

   返回值：

   - 力矩(Nm)

18. 读取电机控制模式

 get_controller_modes(timeout)

   参数：

   - timeout

   返回值：

   - 控制模式(control_mode, input_mode)

    - control_mode: 控制模式（1-力矩控制，2-速度控制，3-位置控制）

    - input_mode: 输入模式（1-直接值，2-带加速度，3-带滤波，5-梯形轨迹)

19. 读取加速度输入模式参数

 get_ramp_mode_ramp(timeout)

   参数:

   - timeout

   返回值：

   - ramp: 加速度(rad/s^2)

20. 读取滤波输入模式参数

 get_filter_mode_bandwidth(timeout)

   参数：

   - timeout

   返回值：

   - bandwidth: 滤波带宽 / 输入频率(Hz)

21. 读取轨迹模式参数

 get_traj_mode_params(timeout)

   参数:

   - timeout

   返回值：

   - 轨迹参数(最大速度, 加速度, 减速度)

22. 读取电机PID参数

 get_controller_pid(timeout)

   参数：

   - timeout

   返回值：

   - 电机PID(位置环P, 速度环P, 速度环I)

23. 设置电机PID参数

 set_controller_pid(pos_p, vel_p, vel_i)

   参数:

   - pos_p: 位置环比例系数

   - vel_p: 速度环比例系数

   - vel_i: 速度环积分系数

24. 读取电机速度电流限制

 get_limits(timeout)

   参数:

   - timeout

   返回值：

   - (输入端最大速度(r/s), 最大电流(A))

25. 读取电机速度限制

 get_vel_limit(timeout)

   参数:

   - timeout

   返回值：

   - 输出端最大速度(rad/s)

26. 读取电机电流限制

 get_current_limit(timeout)

   参数:

   - timeout

   返回值：

   - 最大电流(A)

27. 设置电机速度电流限制

 set_limits(vel_limit, torque_limit)

   参数：

   - vel_limit: 输入端最大速度(r/s)

   - torque_limit: 最大电流(A)

28. 设置电机速度限制

 set_vel_limit(vel_limit)

   参数：

   - vel_limit: 输出端最大速度(rad/s)

29. 进入直接位置模式

 position_mode()

   直接PID控制位置

30. 进入滤波位置模式

 position_filter_mode(bandwidth)

   参数：

   - bandwidth: 滤波带宽 / 控制频率(Hz)

31. 进入轨迹位置模式

 position_traj_mode(max_vel, accel, decel)

   参数:

   - max_vel: 最高速度

   - accel: 加速度

   - decel: 减速度

32. 设置位置

 set_pos(position)

   参数:

   - position: 目标位置(rad)

33. 进入直接速度模式

velocity_mode()

速度PID控制

34. 进入匀加减速速度模式

velocity_ramp_mode(ramp)

参数:

- ramp: 加速度(rad/s^2)

35. 设置速度

set_vel(velocity)

参数：

- velocity: 目标速度(rad/s)

36. 进入力矩控制模式

torque_mode()

set_torque(torque)

参数：

- torque: 目标力矩(Nm)