机器谱
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【R212】小型三节履带底盘
作者：机器谱
概述 |
1.运动功能说明
212号双节履带车可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。
2. 结构说明
该样机由两组 三节共源驱动履带模组 ，和2个 舵机摆动关节 构成，履带呈轴对称分布在车架上，舵机关节模块驱动小臂抬起。如下图所示，左下和右上的圆周舵机驱动履带，左上的舵机关节驱动上面的两个小臂，右下的舵机关节驱动下面的两个小臂。
将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D4号引脚；右侧圆周舵机接D3号引脚；将车头关节模块的舵机接在D7号引脚；车尾关节模块的舵机接在D8号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
前摆臂运动的代码：（点击查看：ArmState.ino）
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
序号 | 内容 |
| 1 | 样机3D文件 |
| 2 | 例程源代码 |
3. 运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
电机描述 | 扩展板接口 |
| 左履带模块电机 | D4 |
右履带模块电机 | D3 |
| 车头关节模块电机 | D7 |
车尾关节模块电机 | D8 |
4.扩展样机
本样机可以根据实际需要改变共源履带的长度、轮径等，也可以用其他传动方式（如齿轮组等）构造共源驱动，如下图所示：
5.资料清单
前进功能的代码：（点击查看：Forward.ino）
后退功能的代码：（点击查看：Backward.ino）
原地转向功能的代码：（点击查看：TurnInPlace.ino）
大半径转向功能的代码：（点击查看：BigTurn.ino）
履带底盘结合摆臂运行的代码：（点击查看：OverallTest.ino）
概述
【整体打包】-【212】三节履带底盘-概述-资料附件.zip | 1.91MB | 下载139次 | 下载 |
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