Basra和Bigfish的特殊用法
作者：机器谱
接更多传感器 双主控板串联 监测传感器状态 |
而在连接只有1个信号引脚的传感器时，最外侧一根针是闲置不用的。理论上空置的那根可以再接一个传感器，从而增加Bigfish可同时连接的传感器数量。
示例一：
如下图所示，利用杜邦线将A4、A5两个信号引脚分别连到两个触碰传感器上，其中一个传感器还从2×5座坞上获得了VCC和GND引脚。
1. 利用闲置信号引脚
按照Bigfish的设计，有3个传感器口是有2个信号引脚的，分别是左上（A0/A1）、右上（A4/A5）、右下（A3/D2）传感器口均有两根信号针。这3个传感器口可以驱动多引脚的传感器（如超声波等）和示教编程时的中断判断。
示例二：
如下图所示，通过将A1、A2、A4、A5分开使用，我们用Bigfish扩展板的两个传感器口接了2个灰度传感器、1个超声测距传感器，其中超声测距传感器的VCC和GND引脚来自2×5座坞。
2. 利用Bigfish跳线
Bigfish背面有两组跳线帽，通过跳线可以改变接口的电压值。如下图红框内标注的就是这两组跳线帽，每组控制3根针。两组针上方分别印有“白”、“红”字样，分别对应Bigfish正面的白色端口（舵机口）和红色端口（传感器口）。“白”字对应的跳线口电压标注为“5/6V”，即白色端口的电压可以在5V和6V之间切换；“红”字对应的跳线口电压标注为“VIN/5V”，即红色端口的电压可以在电池实时电压和5V之间切换。
出厂时，“白”跳线口的跳线帽默认安装在6V一侧，即舵机端口设定为6V电压。“红”跳线口的跳线帽默认安装在5V一侧，即传感器端口设定为5V电压。
我们可以通过改变跳线帽的位置，来改变端口的电压，比如可以把“白”跳线口的跳线帽拔下来，改装在5V一侧，就可以把6个舵机口的供电针脚VIN的电压变成5V；或者把“白”跳线口的跳线帽拔下来，改装在VIN一侧，就可以把4个传感器口的供电针脚VIN的电压变成与电池实时电压一致了。
示例：
（1）把BigFish背面右侧的白色接口跳线帽，通过跳线，把电压从6V改成5V；
（2）将传感器用杜邦线连接到刚刚更改过跳线帽一侧的白色端口上，如图所示为D7端口。
| 资料清单 | |
序号 | 内容 |
| 1 | 测试报告-BigFish传感器口接更多传感器的测试（模拟量） |
| 2 | 测试报告-BigFish传感器口接更多传感器的测试（数字量） |
| 3 | 测试报告-BigFish舵机口跳线后接传感器的测试 |
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以字母D开头的信号引脚，只能输入和输出开关量，因此只能接开关量的传感器，不能接模拟量传感器。
3. 资料下载
1. 将两个Basra板都装上Bigfish扩展板。
2.在Bigfish扩展板的右侧座坞上，找到TX和RX两个接口，如下图所示：
3. 用单芯公对公杜邦线，将两个板子的TX口和RX口交错相连。即将A板的RX口连在B板的TX口上，A板的TX口连在B板的RX口上。如此，两个板子的串口硬件连接完毕。
4. 选定其中一个板子为主机，另一个板子为从机。将host.ino（主机程序）和slave.ino（从机程序）分别烧录进两个主控板。在这个系统中，主机A0口安装传感器，主机程序可以接收和判断来自A0口的数字量传感器信号，并通过串口向从机发送信号；从机程序可以根据接收到的主机信号情况，控制D5/D6接口直流电机的运动。即主机负责数据获取，从机负责运动控制。
源代码如下：
主机程序（host.ino）
void setup() { // put your setup code here, to run once: Serial.begin(9600); pinMode(A0,INPUT_PULLUP); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: if(!digitalRead(A0)) { Serial.write('a'); delay(20); } } |
String inputString = ""; // a string to hold incoming data boolean stringComplete = false; // whether the string is complete void setup() { pinMode(5,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); // initialize serial: Serial.begin(9600); // reserve 200 bytes for the inputString: inputString.reserve(200); } void loop() { // print the string when a newline arrives: // ServoStay(); if (stringComplete) { Serial.print(inputString); if(inputString=="a") { digitalWrite(5,HIGH); digitalWrite(6,LOW); } } } void serialEvent() { int data =0; while (Serial.available()) { // get the new byte: // String oldinputString ; if(data<1) { inputString = ""; data++; } char inChar = (char)Serial.read(); // add it to the inputString: if (inChar == '\n') { stringComplete = true; } else inputString += inChar; } } |
从机程序（slave.ino）
5. 读懂了代码之后，你可以根据设计需要改写这两个程序，利用此系统架构实现你的机器人的主从控制功能。
6. 资料下载
| 资料清单 | |
序号 | 内容 |
| 1 | 例程源代码 |
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有时候我们接传感器时希望能直观的看到传感器的触发状态，以确定传感器是否损坏或安装是否正确。本文主要是以安装了3个灰度传感器的循迹小车为例，通过8*8LED点阵实时监控传感器的触发状态，不同传感触发后分别对应LED点阵上的光条。
环境与配置：023号机构；Basra（Arduino Uno）主控板×1；Bigfish2.0扩展板×1；灰度传感器×3；软件：Arduino IDE；系统：Win10。
步骤：
1. 三个灰度传感器分别接023机构小车底部前端，分布于左侧，中间，右侧，传感器距离小车车轮越远效果越好，左侧传感器接Bigfish扩展版A0口，中间接A3口，右侧接A4口。
2. 编写以下程序（Sensor_Monitoring.ino），并向控制板烧录。
#include "LedControl.h" int pin[3]={A4,A3,A0}; int state[3]={1}; LedControl lc=LedControl(12,11,13,1); //初始化设备，设置DIN（dataPin）、CLK、CS的IO口及连接设备数量（既有多少块屏）并定义一个对象 //本例中：设置DIN口对应Arduino上12口;设置CLK口对应Arduino上11口;设置CS口对应Arduino上13口;设备连接数1 void setup() { Serial.begin(9600); lc.shutdown(0,false); //设置LED0节电模式关闭 lc.setIntensity(0,15); //设置LED0可显示的行数，可设置0-7，超过7变为8的余数 lc.clearDisplay(0); //设备0清屏 //使用0-7表示LED的1-8行，使用0，1表示LED亮灭 lc.setRow(0,0,10000001); //设置LED0第一行8个LED状态 lc.setRow(0,7,10000001); //设置LED0第八行8个LED状态 delay(1000); //LED灯亮1秒 lc.clearDisplay(0); //设备0清屏 } void loop() { lc.clearDisplay(0); for(int i = 0; i < 3;i++) { state[i]=!(digitalRead(pin[i])); //state[i]表示第i个传感器触发状态，1表示触发，0表示未触发 lc.setColumn(0, 6-2*i, byte(255*state[i])); //设置LED0 6-2i 列8个LED的开关状态，与setRow输出的图形正好旋转90度，byte(255*state[i])表示 传感器触发状态*255 后转二进制来控制LED0列中每个灯的亮灭 } |
左侧传感器触发
中间传感器触发
右侧传感器触发
4. 资料下载
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序号 | 内容 |
| 1 | 例程源代码 |
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