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【R054】前轮转向（阿克曼）底盘
作者：机器谱
概述 |
1.运动功能说明
054号底盘可以通过后轮进行驱动，通过前轮控制方向，前轮转向结构和汽车类似，可以做到前进、后退、大半径转向等基本行驶功能，但不能实现原地转向。
2.结构说明
样机包含一个直流电机、与齿轮、传动轴构成转动机构，用于驱动后轮；一个舵机，与连杆组一起构成阿克曼转向机构。
3. 运动功能实现
3.1 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
运动功能的代码（Ackermann_Move.ino）
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-9-8 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验功能： 实现阿克曼底盘前进3秒，左转前进3秒，右转运动3秒. ----------------------------------------------------- 实验接线：
| | | | .-----------------------------------. | | | |-------. | 后轮电机接:D5,D6 |【车头】|阿克曼机构舵机接:D4 | |-------* | | *-----------------------------------* | | | |
------------------------------------------------------------------------------------*/ #include<Servo.h> //调用舵机库 #define Servo_Pin 4 //定义舵机引脚号 #define Angle_Zero 90 //设置舵机转动的角度为90度 #define Angle_One 120 //设置舵机转动的角度为120度 #define Angle_Two 60 //设置舵机转动的角度为120度 void Forward(); // 前进 void Turnleft();// 左转 void Turnright();// 右转 Servo myservo; //声明舵机对象 //程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式 void setup() { Serial.begin(9600);//开启串口，并设置波特率为9600 myservo.attach(Servo_Pin);//设置舵机引脚 pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式 pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式 } //主程序部分：阿克曼底盘运动 void loop() { Forward(); delay(3000); //等待3秒 Turnleft(); delay(3000); //等待3秒 Turnright(); delay(3000); //等待3秒 } //封装小车前进动作子程序 void Forward() { myservo.write(Angle_Zero); //4号引脚舵机直接转到90度 digitalWrite( 5 , LOW ); //后轮前进 digitalWrite( 6 , HIGH ); } //封装小车左转动作子程序 void Turnleft() { myservo.write(Angle_One); //4号引脚舵机直接转到120度 digitalWrite( 5 , LOW ); //后轮前进 digitalWrite( 6 , HIGH ); } //封装小车右转动作子程序 void Turnright() { myservo.write(Angle_Two); //4号引脚舵机直接转到60度 digitalWrite( 5 , LOW ); //后轮前进 digitalWrite( 6 , HIGH ); } |
4.扩展样机
本样机可以通过改变车架的尺寸，以及使用不同的驱动轮模组来实现扩展，如下图所示：
5. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | 054例程源代码 |
| 2 | 054样机3D文件 |
【整体打包】-【054】前轮转向（阿克曼）底盘-概述-概述-资料附件.zip | 5.6MB | 下载40次 | 下载 |
