机器谱

【R054前轮转向(阿克曼)底盘

作者:机器谱

图文展示3264(1)

图文展示3264(1)

副标题

概述

1.运动功能说明

      054号底盘可以通过后轮进行驱动,通过前轮控制方向,前轮转向结构和汽车类似,可以做到前进、后退、大半径转向等基本行驶功能,但不能实现原地转向。

2.结构说明

      样机包含一个直流电机、与齿轮、传动轴构成转动机构,用于驱动后轮;一个舵机,与连杆组一起构成阿克曼转向机构。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:




3.2 编写程序

编程环境:Arduino 1.8.19

运动功能的代码(Ackermann_Move.ino)

主控板Basra(兼容Arduino Uno)
扩展板Bigfish2.1
电池7.4V锂电池


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  版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2022-9-8 https://www.robotway.com/

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  实验功能:

          实现阿克曼底盘前进3秒,左转前进3秒,右转运动3秒.

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  实验接线:

             

               |   |                   |   |

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          |                                   |

          |                                   |-------.

          | 后轮电机接:D5,D6                            |【车头】|阿克曼机构舵机接:D4

          |                                   |-------*

          |                                   |

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               |   |                   |   |

                                         

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#include<Servo.h>     //调用舵机库

#define Servo_Pin 4   //定义舵机引脚号

#define Angle_Zero 90   //设置舵机转动的角度为90度

#define Angle_One 120 //设置舵机转动的角度为120度

#define Angle_Two 60 //设置舵机转动的角度为120度


void Forward(); // 前进

void Turnleft();// 左转

void Turnright();// 右转

Servo myservo;   //声明舵机对象


//程序初始化部分:设置电机引脚为输出模式

void setup() {

  Serial.begin(9600);//开启串口,并设置波特率为9600

  myservo.attach(Servo_Pin);//设置舵机引脚

  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式

  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式

}


//主程序部分:阿克曼底盘运动

void loop() {

  Forward();

  delay(3000); //等待3秒

  Turnleft();

  delay(3000); //等待3秒

  Turnright();

  delay(3000); //等待3秒

}


//封装小车前进动作子程序

void Forward() {  

  myservo.write(Angle_Zero); //4号引脚舵机直接转到90度

  digitalWrite( 5 , LOW );   //后轮前进

  digitalWrite( 6 , HIGH );

}


//封装小车左转动作子程序

void Turnleft() {

  myservo.write(Angle_One); //4号引脚舵机直接转到120度

  digitalWrite( 5 , LOW );   //后轮前进

  digitalWrite( 6 , HIGH );

}


//封装小车右转动作子程序

void Turnright() {

  myservo.write(Angle_Two); //4号引脚舵机直接转到60度

  digitalWrite( 5 , LOW );   //后轮前进

  digitalWrite( 6 , HIGH );

}

4.扩展样机

    本样机可以通过改变车架的尺寸,以及使用不同的驱动轮模组来实现扩展,如下图所示:

5. 资料清单

序号

内容
1

054例程源代码

2054样机3D文件


概述
文件下载
【整体打包】-【054】前轮转向(阿克曼)底盘-概述-概述-资料附件.zip
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