代码如下（Mantis.ino）：

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           by 机器谱 2022-9-8 https://www.robotway.com/

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  实验功能：

          实现机器螳螂前进的同时点头攻击.

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  实验接线：螳螂的左腿接D5，D6；右腿接D9,D10；颈部关节模组的舵机接D4。                                     

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#include<Servo.h>     //调用舵机库

#define Servo_Pin 4   //定义舵机引脚号

#define Angle_Zero 90   //设置舵机转动的角度为90度

#define Angle_One 45 //设置舵机转动的角度为45度

void Mantisup(); // 前进并抬头

void Mantisdown();// 前进并低头

Servo myservo;   //声明舵机对象

//程序初始化部分：设置电机引脚为输出模式

void setup() {

  Serial.begin(9600);//开启串口，并设置波特率为9600

  myservo.attach(Servo_Pin);//设置舵机引脚

  pinMode( 5 , OUTPUT); //将引脚5设置为输出模式

  pinMode( 6 , OUTPUT); //将引脚6设置为输出模式

  pinMode( 9 , OUTPUT); //将引脚9设置为输出模式

  pinMode( 10 , OUTPUT); //将引脚10设置为输出模式

}

//主程序部分：螳螂前进的同时点头攻击

void loop() {

  Mantisup();

  delay(500); //保持0.5秒

  Mantisdown();

  delay(500); //保持0.5秒

}

//封装螳螂前进并抬头动作子程序

void Mantisup() {  

  myservo.write(Angle_Zero); //4号引脚舵机直接转到90度

  digitalWrite( 5 , LOW );   //前进

  digitalWrite( 6 , HIGH );

  digitalWrite( 9 , LOW );  

  digitalWrite( 10 , HIGH );

}

//封装螳螂前进并低头动作子程序

void Mantisdown() {

  myservo.write(Angle_One); //4号引脚舵机直接转到45度

  digitalWrite( 5 , LOW );   //前进

  digitalWrite( 6 , HIGH );

  digitalWrite( 9 , LOW );  

  digitalWrite( 10 , HIGH );

}

序号

031号样机3D文件