Delta并联机械臂的设计与实现-机器谱-robotway

机器谱

【R037】Delta并联机械臂

作者：机器谱

图文展示3264(1)

副标题

电磁铁搬运

逆运动学控制

丝杠平台、Delta机械臂制作、Delta机器人、并联机器人、Delta并联机器人、机械臂、Arduino Uon

电磁铁搬运

1. 功能说明

R037样机是一款Delta并联机械臂。本文示例将利用Delta并联机械臂实现不同点定点搬运磁铁物料的效果。

2. 结构说明

Delta并联机械臂，其驱动系统采用精度较高的42步进电机；传动系统为丝杠和万向球节；执行末端为搭载电磁铁的圆盘支架。

双万向铰链机构、单轴丝杠机构、Delta并联机械臂、并联机器人、机械臂、Arduino Uon

3. Delta机械臂运动学算法

这里给大家介绍一种Delta并联机械臂的运动轨迹解法，通过控制电机的转动参数，最终求解出电磁铁圆盘支架的运动轨迹规律，样机采用R037b

该机械臂由3个丝杠平台构成，通过并联的方式同时控制同一个端点的运动；三个丝杠位于一个正三角形边线的中心位置，连杆采用球头万向节连杆结构。

① 首先我们建立一个空间直角坐标系，该直角坐标系以三个丝杠平台在俯视图方向投影的内切圆心为原点，x轴与tower1和tower3之间的连线平行，y轴过tower2，其中z=0的平面设置在三个限位开关所在平面。

② 建立坐标系之后，我们可以得出3个限位开关Z轴投影的坐标为A=（-msin（60°），mcos（60°），0）；B=（0，m，0）；C=（msin（60°），mcos（60°），0）；其中m为在xy投影面上正三角形的内切圆心到B点的距离。

③确定各限位开关的位置（即确定各丝杠平台上滑块的初始位置），丝杠平台的运动可简化为如下：【其中N点为滑块初始位置，Q点为端点初始位置，P为Q点在丝杠平台上Z轴的投影；N1，P1，Q1点为丝杠平台运动后的位，T点为某一固定点，假设为delta机械臂上端点在Z向可以运动的最大值在丝杠平台Z向的投影点】

④逆运动学是根据Q1点的位置确定NN1的距离。

在图中有几个可以通过测量得到已知值，分别是连杆长度NQ/N1Q1、NT的距离、终点Q1点的坐标；假设我们输入的量是终点Q1的坐标（X1,Y1,Z1）;这里需要注意的是Z1坐标为负值，为了方便理解在后面的推导中我们都对Z1取绝对值。

我们需要计算的是NN1的距离：

其中Q1的Z坐标与P1的Z坐标一致，所以NP1为已知量为Q1的Z坐标值Z1，即可以将上面的公式改为：

这里我们只需要计算出N1P1的值即可：

其中NIQ1为连杆长度，可通过测量得知，所以这里面需要我们计算出Q1P1。

⑤求出Q1P1：【该长度我们可以通过两点坐标距离公式得出，借助俯视图投影进行计算】

为方便计算Q1P1，图中我们将N,N1,P,P1,T点都投影到Z为0的点，则Q1（X1，Y1，0）。

根据点坐标公式可得：

综上所述：

注意前面我们对Z1取了一次绝对值，实际Z1为负值，

所以最终推导公式为：

这样我们就求出了NN1（丝杠移动距离）与Q1（执行端运动的终点）坐标的关系。

4. 功能实现

4.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
扩展板	SH-ST扩展板
传感器	触碰传感器
电机	步进电机
电池	11.1v动力电池
其它	电磁铁、USB线

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Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2023-02-08 https://www.robotway.com/

------------------------------------------------------------------------------------*/

#include "Arduino.h"

#include <AccelStepper.h>

#include <MultiStepper.h>

#include "Configuration.h"

AccelStepper stepper_x(1, 2, 5); //tower1

AccelStepper stepper_y(1, 3, 6); //tower2

AccelStepper stepper_z(1, 4, 7); //tower3

//AccelStepper stepper_a(1, 12, 13);

MultiStepper steppers;

float delta[NUM_STEPPER];

float cartesian[NUM_AXIS] = {0.0, 0.0, 0.0}; //当前坐标

float destination[NUM_AXIS]; //目标坐标

boolean dataComplete = false;

float down = -111;

float up = -105;

/*********************************************Main******************************************/

void setup() {

Serial.begin(9600);

pinMode(EN, OUTPUT);

steppers.addStepper(stepper_x);

steppers.addStepper(stepper_y);

steppers.addStepper(stepper_z);

stepperSet(1600, 400.0);

stepperReset();

delay(1000);

Get_command(0, 0, down);

Process_command();

delay(1000);

}

void loop() {

float r = 25;

float x1 = 0.0;

float y1 = 0.0;

Get_command(25, 0, down);

Process_command();

delay(1000);

for(int i=0;i<2;i++){

for(float i=0.0;i<=360;i+=10){

x1 = r * cos(i / 180 * 3.141592);

y1 = r * sin(i / 180 * 3.141592);

Get_command(x1, y1, down);

Process_command();

}

delay(1000);

for(int j=0;j<2;j++){

for(float i=360.0;i>=0;i-=10){

x1 = r * cos(i / 180 * 3.141592);

y1 = r * sin(i / 180 * 3.141592);

Get_command(x1, y1, down);

Process_command();

}

delay(1000);

Get_command(0, 0, down);

Process_command();

test();

delay(1000);

stepperReset();

delay(1000);

}

/***************************************Get_commond*******************************************/

void Get_command(float _dx, float _dy, float _dz){

destination[0] = _dx;

destination[1] = _dy;

destination[2] = _dz;

if(destination[0] == 0 && destination[1] == 0 && destination[2] == 0){

stepperReset();

}

else

{

dataComplete = true;

}

if(serial_notes){

Serial.print("destinationPosition: ");

Serial.print(destination[0]);

Serial.print(" ");

Serial.print(destination[1]);

Serial.print(" ");

Serial.println(destination[2]);

}

/***************************************Process_command***************************************/

void Process_command(){

if(dataComplete){

digitalWrite(EN, LOW);

if(cartesian[0] == destination[0] && cartesian[1] == destination[1] && cartesian[2] == destination[2]){

return;

}

else

{

Line_DDA(destination[0], destination[1], destination[2]);

}

dataComplete = false;

digitalWrite(EN, HIGH);

}

/************************************************** DDA ************************************************/

void Line_DDA(float x1, float y1, float z1)

{

float x0, y0, z0; // 当前坐标点

float cx, cy; // x、y 方向上的增量

x0 = cartesian[0];y0 = cartesian[1];z0 = cartesian[2];

int steps = abs(x1 - x0) > abs(y1 - y0) ? abs(x1 - x0) : abs(y1 - y0);

cx = (float)(x1 - x0) / steps;

cy = (float)(y1 - y0) / steps;

for(int i = 0; i <= steps; i++)

{

cartesian[0] = x0 - cartesian[0];

cartesian[1] = y0 - cartesian[1];

cartesian[2] = z1 - cartesian[2];

calculate_delta(cartesian);

stepperSet(1350.0, 50.0);

stepperMove(delta[0], delta[1], delta[2]);

cartesian[0] = x0;

cartesian[1] = y0;

cartesian[2] = z1;

x0 += cx;

y0 += cy;

if(serial_notes){

Serial.print("currentPosition: ");

for(int i=0;i<3;i++){

Serial.print(cartesian[i]);

Serial.print(" ");

}

Serial.println();

Serial.println("-------------------------------------------------");

}

/***************************************calculateDelta****************************************/

void calculate_delta(float cartesian[3])

{

if(cartesian[0] == 0 && cartesian[1] == 0 && cartesian[2] == 0){

delta[0] = 0; delta[1] =0; delta[2] = 0;

}

else

{

delta[TOWER_1] = sqrt(delta_diagonal_rod_2

- sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])

- sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])

) + cartesian[Z_AXIS];

delta[TOWER_2] = sqrt(delta_diagonal_rod_2

- sq(delta_tower2_x-cartesian[X_AXIS])

- sq(delta_tower2_y-cartesian[Y_AXIS])

) + cartesian[Z_AXIS];

delta[TOWER_3] = sqrt(delta_diagonal_rod_2

- sq(delta_tower3_x-cartesian[X_AXIS])

- sq(delta_tower3_y-cartesian[Y_AXIS])

) + cartesian[Z_AXIS];

for(int i=0;i<3;i++){

delta[i] = ((delta[i] - 111.96) * stepsPerRevolution / LEAD);

}

if(serial_notes){

Serial.print("cartesian x="); Serial.print(cartesian[X_AXIS]);

Serial.print(" y="); Serial.print(cartesian[Y_AXIS]);

Serial.print(" z="); Serial.println(cartesian[Z_AXIS]);

Serial.print("delta tower1="); Serial.print(delta[TOWER_1]);

Serial.print(" tower2="); Serial.print(delta[TOWER_2]);

Serial.print(" tower3="); Serial.println(delta[TOWER_3]);

}

/****************************************stepperMove******************************************/

void stepperMove(long _x, long _y, long _z){

long positions[3];

positions[0] = _x; //steps < 0, 向下运动 ; steps > 0, 向上运动

positions[1] = _y;

positions[2] = _z;

steppers.moveTo(positions);

steppers.runSpeedToPosition();

stepper_x.setCurrentPosition(0);

stepper_y.setCurrentPosition(0);

stepper_z.setCurrentPosition(0);

}

/****************************************stepperSet******************************************/

void stepperSet(float _v, float _a){

stepper_x.setMaxSpeed(_v); //MaxSpeed: 650

stepper_x.setAcceleration(_a);

stepper_y.setMaxSpeed(_v);

stepper_y.setAcceleration(_a);

stepper_z.setMaxSpeed(_v);

stepper_z.setAcceleration(_a);

}

/****************************************stepperReset******************************************/

void stepperReset(){

digitalWrite(EN, LOW);

if(cartesian[2] != 0){

Get_command(0, 0, cartesian[2]);

Process_command();

digitalWrite(EN, LOW);

}

while(digitalRead(SENSOR_TOWER1) && digitalRead(SENSOR_TOWER2) && digitalRead(SENSOR_TOWER3)){

stepperMove(10, 10, 10);

}

stepperSet(1200.0, 100.0);

stepperMove(-400, 0, 0);

while(digitalRead(SENSOR_TOWER1)){

stepperMove(10, 0, 0);

}

stepperMove(0, -400, 0);

while(digitalRead(SENSOR_TOWER2)){

stepperMove(0, 10, 0);

}

stepperMove(0, 0, -400);

while(digitalRead(SENSOR_TOWER3)){

stepperMove(0, 0, 10);

}

for(int i=0;i<3;i++){

cartesian[i] = 0.0;

}

if(serial_notes) Serial.println("resetComplete!");

digitalWrite(EN, HIGH);

}

/*************************************************** electromagnet *************************************************************/

void putUp(){

digitalWrite(9, HIGH);

digitalWrite(10, LOW);

}

void putDown(){

digitalWrite(9, LOW);

digitalWrite(10, LOW);

}

/************************************************** test ******************************************************************/

void test(){

Get_command(0, 0, down);

Process_command();

delay(500);

putUp();

Get_command(0, 0, up);

Process_command();

Get_command(25, 0, up);

Process_command();

Get_command(25, 0, down);

Process_command();

putDown();

delay(500);

putDown();

putUp();

Get_command(25, 0, up);

Process_command();

Get_command(0, 25, up);

Process_command();

Get_command(0, 25, down);

Process_command();

putDown();

delay(500);

putDown();

putUp();

Get_command(0, 25, up);

Process_command();

Get_command(-25, 0, up);

Process_command();

Get_command(-25, 0, down);

Process_command();

putDown();

delay(500);

putUp();

Get_command(-25, 0, up);

Process_command();

Get_command(0, -25, up);

Process_command();

Get_command(0, -25, down);

Process_command();

putDown();

delay(500);

putUp();

Get_command(0, -25, up);

Process_command();

Get_command(25, 0, up);

Process_command();

Get_command(25, 0, down);

Process_command();

putDown();

delay(500);

putUp();

Get_command(25, 0, up);

Process_command();

Get_command(0, 0, up);

Process_command();

Get_command(0, 0, down);

Process_command();

delay(500);

putDown();

}

4.2 电路连接说明

① 硬件连接-电子元件

各轴步进电机与SH-ST步进电机扩展板的接线顺序如下（从上至下）：
X：红蓝黑绿

Y：红蓝黑绿

Z：黑绿红蓝

② 硬件连接-限位传感器

各个轴的限位传感器（触碰）与Bigfish扩展板的接线如下：
X：A0

Y：A3

Z：A4

③ 电磁铁连在Bigfish扩展板的D5、D6接口上。

4.3 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

Delta机械臂有两种运动方式：第一种是自动运行搬运；第二种是用电脑发送指令，然后再根据指令运动。

这里仅列出Delta机械臂自动运行搬运（Delta.ino）的程序：【其它的程序源码可下载文末资料获取】

5. 扩展

下图是另一种外观的Delta机械臂（R037c），控制原理完全一样。

Delta机械臂、Delta并联机械臂制作、Delta机器人、并联机器人、Delta并联机器人、机械臂、电磁铁搬运机器人、搬运机器人、Arduino Uon

运作视频如下：

6. 资料清单

序号	内容
1	【R037】-例程源代码
2	【R037】-样机3D文件

文件下载

【整体打包】-【R037】Delta并联机械臂-电磁铁搬运-资料附件.zip

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逆运动学控制

1. 功能描述

本文示例将实现R037d样机Delta并联机械臂根据逆运动学的两点间运动的功能。通过在Arduino编译器上串口输入目标点坐标（x，y，z），实现从初始点到目标点的两点间运动。

2. 运动学算法

下面介绍一下Delta机械臂的运动学算法，我们先简化机构模型：

图中tower1，tower2，tower3代表三个丝杠平台，在每个丝杠平台上有一个滑块，滑块通过一根连杆与端点的一个点连接，最终端点的运动状态由3个滑块的移动位置来决定，所以需要算出每个丝杠平台移动与端点运动的关系方程，实际就是确定滑块运动与端点运动的关系。

首先我们建立一个空间直角坐标系，该直角坐标系以三个丝杠平台在俯视图方向投影的内切圆心为原点，x 轴与tower1和tower3之间的连线平行，y 轴过tower2，其中z=0的平面设置在三个限位开关所在平面。

建立坐标系之后，我们可以得出3个限位开关的坐标为A=（-msin（60°），mcos（60°）， 0）；B=（0，m，0）；C=（msin（60°），mcos（60°），0）；其中m为在xy投影面上正三角形的内切圆心到B点的距离：

确定各限位开关的位置，即确定各丝杠平台上滑块的初始位置，丝杠平台的运动可简化为如下：

其中N点为滑块初始位置，Q点为端点初始位置，P为Q点在丝杠平台上Z轴的投影；N1，P1，Q1点为丝杠平台运动后的位，T点为某一固定点，假设为Delta机械臂上端点在Z向可以运动的最大值在丝杠平台Z向的投影点。

逆运动学是根据Q1点的位置确定NN1的距离。在图中有几个已知的值，分别是连杆长度NQ/N1Q1，NT的距离, Q1点的坐标，其中我们输入的量是Q1的坐标（X1,Y1,Z1），这里需要注意的是Z1坐标为负值，为了方便理解，在后面的推导中我们都对Z1取绝对值。我们需要计算的是NN1的距离：

NN1 = NP1- N1P1

其中Q1的Z坐标与P1的Z坐标一致，所以NP1为已知量在Z1，即这里我们只需要计算出N1P1的值即可:

NN1 = NT - N1P1- Z1

根据勾股定理：

其中NIQ1为连杆长度，可通过测量得知，所以这里面需要我们计算出Q1P1，该长度我们可以通过两点坐标距离公式得出，借助俯视图投影进行计算：

为方便计算Q1P1，图中我们将N,N1,P,P1,T点都投影到Z为0的点，则Q1（X1， Y1，0）。根据点坐标公式可得：

综上所述：

这样我们就求出了NN1（丝杠移动距离）与Q1（执行端运动的终点）坐标的关系。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
扩展板	SH-ST扩展板
传感器	触碰传感器
电机	步进电机
电池	11.1v动力电池
其它	电磁铁

电路连接：

① 硬件连接-电子元件

各轴步进电机与SH-ST步进电机扩展板的接线顺序如下所示：

② 硬件连接-限位传感器

各个轴的限位传感器（触碰）与Bigfish扩展板的接线如下：X：A3

Y：A4

Z：A0

③ 电磁铁连在Bigfish扩展板的9/10针脚。

4. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.2

功能：实现Delta并联机械臂根据逆运动学的两点间运动。通过在Arduino编译器上串口输入目标点坐标（x，y，z）（注意输入格式中无“（）”），实现从初始点到目标点的两点间运动。

下面提供一个参考程序（Delta.ino）：

/*------------------------------------------------------------------------------------

Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2024-01-29 https://www.robotway.com/

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/**************************+++++++++++程序使用 Arduino1.8.2 编写，编译错误请使用较新版本+++++++++++*************************/

#include "Arduino.h"

#include <AccelStepper.h>

#include <MultiStepper.h>

#include "Configuration.h"

AccelStepper stepper_x(1, 2, 5); //tower1

AccelStepper stepper_y(1, 3, 6); //tower2

AccelStepper stepper_z(1, 4, 7); //tower3

//AccelStepper stepper_a(1, 12, 13);

MultiStepper steppers;

float delta[NUM_STEPPER];

float cartesian[NUM_AXIS] = {0.0, 0.0, 0.0}; //当前坐标

float destination[NUM_AXIS]; //目标坐标

boolean dataComplete = false;

float down = 65;

float up = 60;

/*********************************************Main******************************************/

void setup() {

Serial.begin(9600);

pinMode(EN, OUTPUT);

steppers.addStepper(stepper_x);

steppers.addStepper(stepper_y);

steppers.addStepper(stepper_z);

stepperSet(3200,1600.0);

stepperReset();

delay(1000);

Get_command(0, 0, down);

Process_command();

delay(1000);

}

void loop() {

float r = 25;

float x1 = 0.0;

float y1 = 0.0;

Get_command(25, 0, down);

Process_command();

delay(1000);

for(int i=0;i<2;i++){

for(float i=0.0;i<=360;i+=10){

x1 = r * cos(i / 180 * 3.141592);

y1 = r * sin(i / 180 * 3.141592);

Get_command(x1, y1, down);

Process_command();

}

delay(1000);

for(int j=0;j<2;j++){

for(float i=360.0;i>=0;i-=10){

x1 = r * cos(i / 180 * 3.141592);

y1 = r * sin(i / 180 * 3.141592);

Get_command(x1, y1, down);

Process_command();

}

delay(1000);

Get_command(0, 0, down);

Process_command();

test();

delay(1000);

stepperReset();

delay(1000);

}

/***************************************Get_commond*******************************************/

void Get_command(float _dx, float _dy, float _dz){

destination[0] = _dx;

destination[1] = _dy;

destination[2] = _dz;

if(destination[0] == 0 && destination[1] == 0 && destination[2] == 0){

stepperReset();

}

else

{

dataComplete = true;

}

if(serial_notes){

Serial.print("destinationPosition: ");

Serial.print(destination[0]);

Serial.print(" ");

Serial.print(destination[1]);

Serial.print(" ");

Serial.println(destination[2]);

}

/***************************************Process_command***************************************/

void Process_command(){

if(dataComplete){

digitalWrite(EN, LOW);

if(cartesian[0] == destination[0] && cartesian[1] == destination[1] && cartesian[2] == destination[2]){

return;

}

else

{

Line_DDA(destination[0], destination[1], destination[2]);

}

dataComplete = false;

digitalWrite(EN, HIGH);

}

/************************************************** DDA ************************************************/

void Line_DDA(float x1, float y1, float z1)

{

float x0, y0, z0; // 当前坐标点

float cx, cy; // x、y 方向上的增量

x0 = cartesian[0];y0 = cartesian[1];z0 = cartesian[2];

int steps = abs(x1 - x0) > abs(y1 - y0) ? abs(x1 - x0) : abs(y1 - y0);

cx = (float)(x1 - x0) / steps;

cy = (float)(y1 - y0) / steps;

for(int i = 0; i <= steps; i++)

{

cartesian[0] = x0 - cartesian[0];

cartesian[1] = y0 - cartesian[1];

cartesian[2] = z1 - cartesian[2];

calculate_delta(cartesian);

stepperSet(3200.0,1600.0);

stepperMove(delta[0], delta[1], delta[2]);

cartesian[0] = x0;

cartesian[1] = y0;

cartesian[2] = z1;

x0 += cx;

y0 += cy;

if(serial_notes){

Serial.print("currentPosition: ");

for(int i=0;i<3;i++){

Serial.print(cartesian[i]);

Serial.print(" ");

}

Serial.println();

Serial.println("-------------------------------------------------");

}

/***************************************calculateDelta****************************************/

void calculate_delta(float cartesian[3])

{

if(cartesian[0] == 0 && cartesian[1] == 0 && cartesian[2] == 0){

delta[0] = 0; delta[1] =0; delta[2] = 0;

}

else

{

delta[TOWER_1] = sqrt(delta_diagonal_rod_2

- sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])

- sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])

) + cartesian[Z_AXIS];

delta[TOWER_2] = sqrt(delta_diagonal_rod_2

- sq(delta_tower2_x-cartesian[X_AXIS])

- sq(delta_tower2_y-cartesian[Y_AXIS])

) + cartesian[Z_AXIS];

delta[TOWER_3] = sqrt(delta_diagonal_rod_2

- sq(delta_tower3_x-cartesian[X_AXIS])

- sq(delta_tower3_y-cartesian[Y_AXIS])

) + cartesian[Z_AXIS];

for(int i=0;i<3;i++){

delta[i] = ((delta[i] - 111.96) * stepsPerRevolution / LEAD);

}

if(serial_notes){

Serial.print("cartesian x="); Serial.print(cartesian[X_AXIS]);

Serial.print(" y="); Serial.print(cartesian[Y_AXIS]);

Serial.print(" z="); Serial.println(cartesian[Z_AXIS]);

Serial.print("delta tower1="); Serial.print(delta[TOWER_1]);

Serial.print(" tower2="); Serial.print(delta[TOWER_2]);

Serial.print(" tower3="); Serial.println(delta[TOWER_3]);

}

/****************************************stepperMove******************************************/

void stepperMove(long _x, long _y, long _z){

long positions[3];

positions[0] = _x; //steps < 0, 向下运动 ; steps > 0, 向上运动

positions[1] = _y;

positions[2] = _z;

steppers.moveTo(positions);

steppers.runSpeedToPosition();

stepper_x.setCurrentPosition(0);

stepper_y.setCurrentPosition(0);

stepper_z.setCurrentPosition(0);

}

/****************************************stepperSet******************************************/

void stepperSet(float _v, float _a){

stepper_x.setMaxSpeed(_v); //MaxSpeed: 650

stepper_x.setAcceleration(_a);

stepper_y.setMaxSpeed(_v);

stepper_y.setAcceleration(_a);

stepper_z.setMaxSpeed(_v);

stepper_z.setAcceleration(_a);

}

/****************************************stepperReset******************************************/

void stepperReset(){

digitalWrite(EN, LOW);

if(cartesian[2] != 0){

Get_command(0, 0, cartesian[2]);

Process_command();

digitalWrite(EN, LOW);

}

while(digitalRead(SENSOR_TOWER1) && digitalRead(SENSOR_TOWER2) && digitalRead(SENSOR_TOWER3)){

stepperMove(10, 10, 10);

}

stepperSet(3200.0,1600.0);

stepperMove(-100, 0, 0);

while(digitalRead(SENSOR_TOWER1)){

stepperMove(10, 0, 0);

}

stepperMove(0, -100, 0);

while(digitalRead(SENSOR_TOWER2)){

stepperMove(0, 10, 0);

}

stepperMove(0, 0, -100);

while(digitalRead(SENSOR_TOWER3)){

stepperMove(0, 0, 10);

}

for(int i=0;i<3;i++){

cartesian[i] = 0.0;

}

if(serial_notes) Serial.println("resetComplete!");

digitalWrite(EN, HIGH);

}

/*************************************************** electromagnet *************************************************************/

void putUp(){

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void putDown(){

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/************************************************** test ******************************************************************/

void test(){

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}

5. 资料清单

序号	内容
1	程序源代码
2	样机3D文件

文件下载

样机方案-【R037】Delta并联机械臂-逆运动学控制-资料附件.rar

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