机器谱

M008】2自由度串联仿生腿

作者:机器谱

图文展示3264(1)

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副标题

概述

1. 运动功能说明

   2自由度串联仿生腿的主要运动方式为:舵机1实现腿部前后摆动,舵机2实现腿部的上下抬伸。其中抬伸通过一个平行四连杆ABCD作为传动结构以增加腿部的行程和增强腿部运动的稳定性。

概述

2. 结构说明

    构成本模组的零部件主要是舵机(行程0度~180度)、舵机支架、舵机输出头、舵机双折弯、连杆、螺丝、螺母等。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

本实验中采用如下硬件:

主控板Basra(兼容Arduino Uno)
扩展板Bigfish2.1
电池7.4V锂电池


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           by 机器谱 2023-03-03 https://www.robotway.com/

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#include <Servo.h>


Servo servo_pin_7;

Servo servo_pin_8;


void setup()

{

  servo_pin_7.attach(7);

  servo_pin_8.attach(8);

}


void loop()

{

  servo_pin_7.write( 160 );

  delay( 1000 );

  servo_pin_8.write( 120 );

  delay( 1000 );

  servo_pin_7.write( 0 );

  delay( 1000 );

  servo_pin_8.write( 0 );

  delay( 1000 );

}

舵机1连接到BigFish扩展板的D8引脚;舵机2连接到BigFish扩展板的D7引脚。

3.2 编写程序

编程环境:Arduino 1.8.19

驱动本模组实际就是驱动舵机,但是需要注意舵机的摆动行程,防止堵转。

实现功能:舵机1实现腿部前后摆动;舵机2实现腿部的上下抬伸

4. 资料清单

序号

内容
1

模组3D文件

2例程源代码


文件下载
【整体打包】-【M008】2自由度串联仿生腿-资料附件.zip
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