【M008】2自由度串联仿生腿
作者：机器谱
概述 |
1. 运动功能说明
2自由度串联仿生腿的主要运动方式为：舵机1实现腿部前后摆动，舵机2实现腿部的上下抬伸。其中抬伸通过一个平行四连杆ABCD作为传动结构以增加腿部的行程和增强腿部运动的稳定性。
概述
2. 结构说明
构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、舵机双折弯、连杆、螺丝、螺母等。
3. 运动功能实现
3.1 电子硬件
本实验中采用如下硬件：
| 主控板 | Basra（兼容Arduino Uno） |
| 扩展板 | Bigfish2.1 |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-03-03 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include <Servo.h> Servo servo_pin_7; Servo servo_pin_8; void setup() { servo_pin_7.attach(7); servo_pin_8.attach(8); } void loop() { servo_pin_7.write( 160 ); delay( 1000 ); servo_pin_8.write( 120 ); delay( 1000 ); servo_pin_7.write( 0 ); delay( 1000 ); servo_pin_8.write( 0 ); delay( 1000 ); } |
舵机1连接到BigFish扩展板的D8引脚；舵机2连接到BigFish扩展板的D7引脚。
3.2 编写程序
编程环境：Arduino 1.8.19
驱动本模组实际就是驱动舵机，但是需要注意舵机的摆动行程，防止堵转。
实现功能：舵机1实现腿部前后摆动；舵机2实现腿部的上下抬伸。
4. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | 模组3D文件 |
| 2 | 例程源代码 |
【整体打包】-【M008】2自由度串联仿生腿-资料附件.zip | 391.1KB | 下载14次 | 下载 |
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