小型流水线模型的制作与实现-机器谱-robotway

机器谱

【R327】小型流水线模型

作者：机器谱

图文展示3264(1)

副标题

概述

小型流水线模型制作、流水线、流水线模型、搬运机器人、传送机器人、加工机器人、传送机器人、搬运机器人、码垛机器人、小型流水线机器人、机器人样机方案、arduino Uno、小型流水线课程设计、机器人制作

1. 功能说明

本文示例将实现R327a样机——一款5工序的小型流水线模型，包含铸锭送料、传送、搬运、模拟加工、码垛5个工序。

2. 结构说明

小型流水线主要是由铸锭送料结构、传送机构、搬运机构、模拟加工机构、码垛机构5部分组成。

概述

四连杆结构、传送带、平行四连杆、码垛、手抓、串联机械臂、齿轮传动结构、舵机夹爪、机器人设计、arduino Uon

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
传感器	白标传感器
电池	7.4V锂电池

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Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2023-05-11 https://www.robotway.com/

------------------------------*/

#include <Servo.h>

Servo servo_pin_4;

Servo servo_pin_3;

Servo servo_pin_8;

Servo servo_pin_11;

Servo servo_pin_7;

int _ABVAR_1_i = 0 ;

void setup()

{

pinMode( 14, INPUT);

servo_pin_4.attach(4);

servo_pin_3.attach(3);

servo_pin_8.attach(8);

servo_pin_11.attach(11);

servo_pin_7.attach(7);

pinMode( 9 , OUTPUT);

pinMode( 10 , OUTPUT);

pinMode( 5 , OUTPUT);

pinMode( 6 , OUTPUT);

servo_pin_4.write( 120 );

servo_pin_3.write( 170 );

servo_pin_8.write( 80 );

servo_pin_11.write( 10 );

servo_pin_7.write( 120 );

delay( 1000 );

}

void loop()

{

if (!( digitalRead(14) ))

{

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_4.write( ( 120 - _ABVAR_1_i ) );

delay( 10 );

}

delay( 1000 );

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_4.write( ( 50 + _ABVAR_1_i ) );

delay( 10 );

}

digitalWrite( 9 , HIGH );

digitalWrite( 10 , LOW );

delay( 2000 );

digitalWrite( 9 , LOW );

digitalWrite( 10 , LOW );

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 110 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_3.write( ( 170 - _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

digitalWrite( 5 , HIGH );

digitalWrite( 6 , LOW );

delay( 1000 );

digitalWrite( 5 , LOW );

digitalWrite( 6 , LOW );

delay( 1000 );

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 40 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_3.write( ( 60 - _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 79 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_8.write( ( 80 - _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_11.write( ( 10 + _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 150 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_7.write( ( 120 - _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_11.write( ( 80 - _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 150 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_3.write( ( 20 + _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 149 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_8.write( ( 1 + _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 60 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_11.write( ( 10 + _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 30 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_7.write( ( 70 + _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 60 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_11.write( ( 70 - _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 70 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_8.write( ( 150 - _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

for (_ABVAR_1_i= 1; _ABVAR_1_i<= ( 20 ); _ABVAR_1_i++ )

{

servo_pin_7.write( ( 100 + _ABVAR_1_i ) );

delay( 20 );

}

else

{

servo_pin_4.write( 120 );

servo_pin_3.write( 170 );

servo_pin_8.write( 80 );

servo_pin_11.write( 10 );

servo_pin_7.write( 120 );

}

电路连接：白标传感器连接在Bigfish扩展板的A0；

舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D3、D8、D11、D7；

电机分别连在Bigfish扩展板的（9，10）、（5，6）接口。

4. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

实现思路：实现小型流水线铸锭送料、传送、搬运、模拟加工、码垛的功能。

将参考例程（sketch_may11a.ino）下载到主控板，实验效果可参考演示视频。如果没有达到预期的效果，大家可尝试改变例程中的参数进行调试。

5. 扩展机构

按照这个思路，我们可以利用更多的模组和样机来构建各种流水线，如下图所示：

6. 资料清单

序号	内容
1	【R327】程序源代码
2	【R327】样机3D文件

文件下载

【整体打包】-【R327】小型流水线-概述-资料附件.zip

13.81MB

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