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【M031】2自由度并联关节
作者:机器谱
概述 |
1. 运动功能说明
2自由度并联关节模组的主要运动方式为用舵机带动连杆摆动。
2. 结构说明
构成本模组的零部件主要是舵机(行程0度~180度)、舵机支架、舵机输出头、连杆、螺丝、螺母等。此模组的机械系统介绍及运动学算法讲解可参考【R306】5自由度并联机械臂-搬运 。
概述
3. 电子硬件
在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:
主控板 | |
扩展板 | |
电池 | 7.4V锂电池 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-05-12 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include <Servo.h> Servo servo; int i = 0; void setup() { // put your setup code here, to run once: servo.attach(4); servo.attach(12); servo.write(15); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: for(i = 15; i <=130; i++) { servo.write(i); delay(10); } for(i = 130; i >=15; i--) { servo.write(i); delay(10); }
} |
电路连接:2个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D12端口。
4. 运动功能实现
编程环境:Arduino 1.8.19
将参考例程(sketch_apr26a.ino)下载到主控板,实验效果可参考演示视频。
5. 资料下载
资料清单 | |
序号 | 内容 |
1 | 程序源代码 |
2 | 模组3D文件 |
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