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M031】2自由度并联关节

作者:机器谱

图文展示3264(1)

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副标题

概述

1. 运动功能说明

      2自由度并联关节模组的主要运动方式为用舵机带动连杆摆动。

2. 结构说明

      构成本模组的零部件主要是舵机(行程0度~180度)、舵机支架、舵机输出头、连杆、螺丝、螺母等。此模组的机械系统介绍及运动学算法讲解可参考R306】5自由度并联机械臂-搬运

概述

3. 电子硬件

      在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

主控板

Basra主控板(兼容Arduino Uno)

扩展板

Bigfish2.1扩展板

电池7.4V锂电池


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           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-05-12 https://www.robotway.com/

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#include <Servo.h>


Servo servo;

int i = 0;



void setup() {

  // put your setup code here, to run once:

  servo.attach(4);

   servo.attach(12);

  servo.write(15);

}


void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

  for(i = 15; i <=130; i++)

  {

    servo.write(i);

    delay(10);

  }

    for(i = 130; i >=15; i--)

  {

    servo.write(i);

    delay(10);

  }

 

}

电路连接:2个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D12端口。

4. 运动功能实现

      编程环境:Arduino 1.8.19

将参考例程(sketch_apr26a.ino)下载到主控板,实验效果可参考演示视频。

5. 资料清单

序号

内容
1

程序源代码

2模组3D文件


文件下载
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