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【R296】连杆组简易四足
作者：机器谱
概述 |
1. 运动功能说明
本文示例将实现R296样机连杆组简易四足机器人前进的功能。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
概述
| 主控板 | |
| 扩展板 | |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-05-15 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); pinMode( 6 , OUTPUT); } void loop() { digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , LOW ); } |
电路连接：直流电机连接在Bigfish扩展板的（5，6）引脚。
3. 运动功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
将参考例程（sketch_may11a.ino）下载到主控板，实验效果可参考演示视频。
4. 步态变化
示例中的样机做出的是前腿（或后腿）同起同落的类似跳跃的动作，两条前腿的运动相位相同，两条后腿的运动相位相同，而两条前腿和两条后腿之间的运动相位相差180°。
通过调整输出头和连杆的安装位置（将一侧输出头旋转180°后安装），可以改变腿部的运动相位，让“左前腿、右后腿”相位相同，“左后腿、右前腿”相位相同，而这两组腿之间的运动相位相差180°，就可以实现像行走一样的对侧步步态。
5. 资料下载
| 资料清单 | |
序号 | 内容 |
| 1 | R296-程序源代码 |
| 2 | R296-样机3D文件 |
| 点击打包下载 | |
