|
【R296】连杆组简易四足
作者:机器谱
概述 |
1. 运动功能说明
本文示例将实现R296样机连杆组简易四足机器人前进的功能。
2. 电子硬件
在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:
概述
主控板 | |
扩展板 | |
电池 | 7.4V锂电池 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-05-15 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); pinMode( 6 , OUTPUT); } void loop() { digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , LOW ); } |
电路连接:直流电机连接在Bigfish扩展板的(5,6)引脚。
3. 运动功能实现
编程环境:Arduino 1.8.19
将参考例程(sketch_may11a.ino)下载到主控板,实验效果可参考演示视频。
4. 步态变化
示例中的样机做出的是前腿(或后腿)同起同落的类似跳跃的动作,两条前腿的运动相位相同,两条后腿的运动相位相同,而两条前腿和两条后腿之间的运动相位相差180°。
通过调整输出头和连杆的安装位置(将一侧输出头旋转180°后安装),可以改变腿部的运动相位,让“左前腿、右后腿”相位相同,“左后腿、右前腿”相位相同,而这两组腿之间的运动相位相差180°,就可以实现像行走一样的对侧步步态。
5. 资料清单
序号 | 内容 |
1 | R296-程序源代码 |
2 | R296-样机3D文件 |
【整体打包】-【R296】连杆组简易四足-概述-资料附件.zip | 350.14KB | 下载2次 | 下载 |