机器鸟

机器谱

【R329】机器鸟

作者：机器谱

图文展示3264(1)

副标题

扇动翅膀

摆动尾巴

1. 功能说明

本文示例将实现R329样机机器鸟扇动翅膀的功能。

2. 结构说明

鸟类的翅膀主要由肩关节、肘关节、腕关节组成，本样机利用组合机构设计机器鸟的扑翼机构。

扇动翅膀

拥有两个关节的机器鸟扑翼机构结构图

单侧翅膀

双翅

尾部

整机

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

/*------------------------------------------------------------------------------------

Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2023-05-24 https://www.robotway.com/

------------------------------*/

#include <Servo.h>

int _ABVAR_1_Subdivision_number = 0 ;

int _ABVAR_2_Flags = 0 ;

Servo servo_pin_3;

int _ABVAR_3_Servo3_Start = 0 ;

int _ABVAR_4_Servo3_End = 0 ;

int _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time = 0 ;

int _ABVAR_6_value1 = 0 ;

int _ABVAR_7_Angle_Of_Change = 0 ;

int _ABVAR_8_value2 = 0 ;

void Wing_Open();

void Wing_Close();

void setup()

{

servo_pin_3.attach(3);

_ABVAR_1_Subdivision_number = 14 ;

_ABVAR_2_Flags = 0 ;

servo_pin_3.write( 80 );

delay( 1000 );

}

void loop()

{

Wing_Close();

Wing_Open();

}

void Wing_Close()

{

_ABVAR_3_Servo3_Start = 10 ;

_ABVAR_4_Servo3_End = 80 ;

_ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time = ( abs( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) / _ABVAR_1_Subdivision_number ) ;

if (( ( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) > ( 1 ) ))

{

_ABVAR_2_Flags = -1 ;

}

else

{

_ABVAR_2_Flags = 1 ;

}

for (_ABVAR_6_value1= 1; _ABVAR_6_value1<= ( ( _ABVAR_1_Subdivision_number + 1 ) ); _ABVAR_6_value1++ )

{

_ABVAR_7_Angle_Of_Change = ( _ABVAR_3_Servo3_Start + ( _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time * _ABVAR_2_Flags ) ) ;

servo_pin_3.write( _ABVAR_7_Angle_Of_Change );

_ABVAR_3_Servo3_Start = _ABVAR_7_Angle_Of_Change ;

delay( 28 );

}

void Wing_Open()

{

_ABVAR_3_Servo3_Start = 80 ;

_ABVAR_4_Servo3_End = 10 ;

_ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time = ( abs( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) / _ABVAR_1_Subdivision_number ) ;

if (( ( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) > ( 1 ) ))

{

_ABVAR_2_Flags = -1 ;

}

else

{

_ABVAR_2_Flags = 1 ;

}

for (_ABVAR_8_value2= 1; _ABVAR_8_value2<= ( ( _ABVAR_1_Subdivision_number + 1 ) ); _ABVAR_8_value2++ )

{

_ABVAR_7_Angle_Of_Change = ( _ABVAR_3_Servo3_Start + ( _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time * _ABVAR_2_Flags ) ) ;

servo_pin_3.write( _ABVAR_7_Angle_Of_Change );

_ABVAR_3_Servo3_Start = _ABVAR_7_Angle_Of_Change ;

delay( 65 );

}

电路连接：将舵机连接在Bigfish扩展板的D3端口。

4. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个机器鸟扇动翅膀的参考例程（Bird_Wing_Fly.ino），实验效果可参考演示视频。

5. 资料下载

资料清单
序号	内容
1	【R329】-扇动翅膀-程序源代码
2	【R329】-扇动翅膀-样机3D文件
点击打包下载

摆动尾巴

1. 功能说明

本文示例将实现R329样机机器鸟摆动尾巴的功能。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

/*------------------------------------------------------------------------------------

Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2023-05-24 https://www.robotway.com/

------------------------------*/

#include <Servo.h>

Servo servo_pin_3;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_1_angle_first = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

int _ABVAR_3_angle_second = 0 ;

void swing_reset();

void leftUp_Swing();

void setup()

{

servo_pin_3.attach(3);

servo_pin_4.attach(4);

servo_pin_3.write( 100 );

servo_pin_4.write( 14 );

delay( 1000 );

}

void loop()

{

leftUp_Swing();

swing_reset();

}

void leftUp_Swing()

{

_ABVAR_1_angle_first = 100 ;

for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 14 ); _ABVAR_2_num++ )

{

_ABVAR_1_angle_first = ( _ABVAR_1_angle_first - 5 ) ;

servo_pin_3.write( _ABVAR_1_angle_first );

delay( 50 );

}

delay( 1000 );

}

void swing_reset()

{

_ABVAR_3_angle_second = 30 ;

for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 14 ); _ABVAR_2_num++ )

{

_ABVAR_3_angle_second = ( _ABVAR_3_angle_second + 5 ) ;

servo_pin_3.write( _ABVAR_3_angle_second );

delay( 50 );

}

delay( 1000 );

}

电路连接：将两个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D3端口。

3. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

实现思路：实现机器鸟尾部从水平位置摆动到左上方，再恢复水平的过程。

下面提供一个参考例程（bridTail_leftSwing.ino），实验效果可参考演示视频。

4. 资料下载

资料清单
序号	内容
1	【R329】-摆动尾巴-程序源代码
点击打包下载

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