【R329】机器鸟
作者：机器谱
扇动翅膀 摆动尾巴 |
1. 功能说明
本文示例将实现R329样机机器鸟扇动翅膀的功能。
2. 结构说明
鸟类的翅膀主要由肩关节、肘关节、腕关节组成，本样机利用组合机构设计机器鸟的扑翼机构。
扇动翅膀
拥有两个关节的机器鸟扑翼机构结构图
单侧翅膀
双翅
尾部
整机
3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | |
| 扩展板 | |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
| /*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-05-24 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include <Servo.h> int _ABVAR_1_Subdivision_number = 0 ; int _ABVAR_2_Flags = 0 ; Servo servo_pin_3; int _ABVAR_3_Servo3_Start = 0 ; int _ABVAR_4_Servo3_End = 0 ; int _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time = 0 ; int _ABVAR_6_value1 = 0 ; int _ABVAR_7_Angle_Of_Change = 0 ; int _ABVAR_8_value2 = 0 ; void Wing_Open(); void Wing_Close(); void setup() { servo_pin_3.attach(3); _ABVAR_1_Subdivision_number = 14 ; _ABVAR_2_Flags = 0 ; servo_pin_3.write( 80 ); delay( 1000 ); } void loop() { Wing_Close(); Wing_Open(); } void Wing_Close() { _ABVAR_3_Servo3_Start = 10 ; _ABVAR_4_Servo3_End = 80 ; _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time = ( abs( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) / _ABVAR_1_Subdivision_number ) ; if (( ( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) > ( 1 ) )) { _ABVAR_2_Flags = -1 ; } else { _ABVAR_2_Flags = 1 ; } for (_ABVAR_6_value1= 1; _ABVAR_6_value1<= ( ( _ABVAR_1_Subdivision_number + 1 ) ); _ABVAR_6_value1++ ) { _ABVAR_7_Angle_Of_Change = ( _ABVAR_3_Servo3_Start + ( _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time * _ABVAR_2_Flags ) ) ; servo_pin_3.write( _ABVAR_7_Angle_Of_Change ); _ABVAR_3_Servo3_Start = _ABVAR_7_Angle_Of_Change ; delay( 28 ); } } void Wing_Open() { _ABVAR_3_Servo3_Start = 80 ; _ABVAR_4_Servo3_End = 10 ; _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time = ( abs( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) / _ABVAR_1_Subdivision_number ) ; if (( ( ( _ABVAR_3_Servo3_Start - _ABVAR_4_Servo3_End ) ) > ( 1 ) )) { _ABVAR_2_Flags = -1 ; } else { _ABVAR_2_Flags = 1 ; } for (_ABVAR_8_value2= 1; _ABVAR_8_value2<= ( ( _ABVAR_1_Subdivision_number + 1 ) ); _ABVAR_8_value2++ ) { _ABVAR_7_Angle_Of_Change = ( _ABVAR_3_Servo3_Start + ( _ABVAR_5_Angle_Of_Each_Time * _ABVAR_2_Flags ) ) ; servo_pin_3.write( _ABVAR_7_Angle_Of_Change ); _ABVAR_3_Servo3_Start = _ABVAR_7_Angle_Of_Change ; delay( 65 ); } } |
电路连接：将舵机连接在Bigfish扩展板的D3端口。
4. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个机器鸟扇动翅膀的参考例程（Bird_Wing_Fly.ino），实验效果可参考演示视频。
5. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | 【R329】-扇动翅膀-程序源代码 |
| 2 | 【R329】-扇动翅膀-样机3D文件 |
【整体打包】-【R329】机器鸟-扇动翅膀-资料附件.zip | 2.25MB | 下载9次 | 下载 |
摆动尾巴
1. 功能说明
本文示例将实现R329样机机器鸟摆动尾巴的功能。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | |
| 扩展板 | |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-05-24 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include <Servo.h>
Servo servo_pin_3; Servo servo_pin_4; int _ABVAR_1_angle_first = 0 ; int _ABVAR_2_num = 0 ; int _ABVAR_3_angle_second = 0 ;
void swing_reset(); void leftUp_Swing();
void setup() { servo_pin_3.attach(3); servo_pin_4.attach(4); servo_pin_3.write( 100 );
servo_pin_4.write( 14 );
delay( 1000 );
}
void loop() { leftUp_Swing(); swing_reset(); }
void leftUp_Swing() { _ABVAR_1_angle_first = 100 ; for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 14 ); _ABVAR_2_num++ ) { _ABVAR_1_angle_first = ( _ABVAR_1_angle_first - 5 ) ; servo_pin_3.write( _ABVAR_1_angle_first ); delay( 50 ); } delay( 1000 ); }
void swing_reset() { _ABVAR_3_angle_second = 30 ; for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 14 ); _ABVAR_2_num++ ) { _ABVAR_3_angle_second = ( _ABVAR_3_angle_second + 5 ) ; servo_pin_3.write( _ABVAR_3_angle_second ); delay( 50 ); } delay( 1000 ); } |
电路连接：将两个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D3端口。
3. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
实现思路：实现机器鸟尾部从水平位置摆动到左上方，再恢复水平的过程。
下面提供一个参考例程（bridTail_leftSwing.ino），实验效果可参考演示视频。
4. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | 【R329】-摆动尾巴-程序源代码 |
【整体打包】-【R329】机器鸟-摆动尾巴-资料附件.zip | 2.71KB | 下载2次 | 下载 |
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