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R330】机器鱼

作者:机器谱

图文展示3264(1)

图文展示3264(1)

副标题

概述

1. 运动功能说明

      本文示例将实现R330样机机器鱼胸鳍能够灵活的上下摆动的功能。

2. 结构说明

      本样机采用舵机模块进行仿生机器鱼结构的设计

概述

胸鳍

整机

3. 电子硬件

      在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

主控板

Basra主控板(兼容Arduino Uno)

扩展板

Bigfish2.1扩展板

电池7.4V锂电池


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  版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-05-23 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include <Servo.h>


int _ABVAR_1_angle_current2 = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_3_angle_current1 = 0 ;


void up_down();

void down_up();


void setup()

{

  servo_pin_4.attach(4);

}


void loop()

{

  down_up();

  up_down();

}


void down_up()

{

  _ABVAR_1_angle_current2 = 30 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_1_angle_current2 = ( _ABVAR_1_angle_current2 + 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_current2 );

    delay( 50 );

  }

}


void up_down()

{

  _ABVAR_3_angle_current1 = 110 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 16 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_3_angle_current1 = ( _ABVAR_3_angle_current1 - 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_current1 );

    delay( 50 );

  }

}

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-05-23 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include <Servo.h>


int _ABVAR_1_angle_right = 0 ;

int _ABVAR_2_num = 0 ;

Servo servo_pin_4;

int _ABVAR_3_angle_left = 0 ;


void Right_Left();

void left_Right();


void setup()

{

  servo_pin_4.attach(4);

}


void loop()

{

  left_Right();

  Right_Left();

}


void Right_Left()

{

  _ABVAR_1_angle_right = 70 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_1_angle_right = ( _ABVAR_1_angle_right + 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_1_angle_right );

    delay( 100 );

  }

}


void left_Right()

{

  _ABVAR_3_angle_left = 110 ;

  for (_ABVAR_2_num= 1; _ABVAR_2_num<= ( 8 ); _ABVAR_2_num++ )

  {

    _ABVAR_3_angle_left = ( _ABVAR_3_angle_left - 5 ) ;

    servo_pin_4.write( _ABVAR_3_angle_left );

    delay( 100 );

  }

}

电路连接:将舵机连接在Bigfish扩展板的D4端口。

4. 运动功能实现

      编程环境:Arduino 1.8.19

下面提供一个机器鱼胸鳍上下摆动参考例程(fishQi.ino),实验效果可参考演示视频。

下面再给大家提供一个机器鱼鱼尾摆动的参考例程(fishTail.ino),大家可以尝试改写一下舵机摆动角度参数,让机器鱼尾能够灵活的摆动。

5. 资料清单

序号

内容
1

R330-程序源代码

2

R330-样机3D文件


文件下载
【整体打包】-【R330】机器鱼-概述-资料附件.zip
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