机器谱
【R331】双驱拖挂底盘
作者：机器谱
概述 |
1. 运动功能说明
本文示例将实现R331样机双驱拖挂底盘运动的功能。
2. 结构说明
双驱拖挂底盘是一种具有两个驱动轴的车辆底盘，它由两个驱动轴、悬挂系统、转向系统和连接拖车的结构组成。以下是一些关于双驱拖挂底盘的主要特点和优势：
① 强大的牵引能力：由于具有两个驱动轴，双驱拖挂底盘能够提供更高的牵引力，使其可以轻松应对重载和陡坡等复杂道路条件。
② 稳定性和平衡性：双驱拖挂底盘的两个驱动轴能够提供更好的稳定性和平衡性，尤其是在不平坦的路面上。这有利于保持整车的稳定性，减
少颠簸和倾覆的风险。
③ 操控灵活性：双驱拖挂底盘通常配备了可靠的转向系统，使得车辆在转弯时更加灵活。
概述
3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | |
| 扩展板 | |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
| /*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-07-20 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ void turnLeft(); void stop(); void forword(); void turnRight(); void setup() { pinMode( 10, OUTPUT); pinMode( 6, OUTPUT); pinMode( 5, OUTPUT); pinMode( 9, OUTPUT); pinMode( 5 , OUTPUT); pinMode( 6 , OUTPUT); pinMode( 9 , OUTPUT); pinMode( 10 , OUTPUT); } void loop() { //实现了小车的前进、左转、右转 forword(); turnLeft(); stop(); delay( 1000 ); turnRight(); stop(); delay( 100000 ); } void turnRight() { analogWrite(5 , 255); analogWrite(6 , 0); analogWrite(9 , 0); analogWrite(10 , 0); delay( 1500 ); } void forword() { digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , HIGH ); digitalWrite( 10 , LOW ); delay( 600 ); } void turnLeft() { analogWrite(5 , 90); analogWrite(6 , 0); analogWrite(9 , 255); analogWrite(10 , 0); delay( 1500 ); } void stop() { digitalWrite( 5 , LOW ); digitalWrite( 6 , LOW ); digitalWrite( 9 , LOW ); digitalWrite( 10 , LOW ); } |
电路连接：左轮直流电机连在Bigfish扩展板的D5，D6接口；右轮直流电机连在Bigfish扩展板的D9，D10接口。
4. 运动功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个双驱拖挂底盘运动的参考例程（Moving_wheel.ino）：
5. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | 程序源代码 |
| 2 | 样机3D文件 |
【整体打包】-【R331】双驱拖挂底盘-概述-资料附件.zip | 836.89KB | 下载37次 | 下载 |
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