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【R254】双节履带机械臂小车

蓝牙遥控

蓝牙遥控

1.功能描述

本文示例所实现的功能为：采用蓝牙远程遥控双节履带机械臂小车进行运动。

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2.结构说明

双节履带机械臂小车，采用履带底盘，可适用于任何复杂地形。前节履带抬起高度不低于10cm，可用于履带车进行爬楼行进。底盘上装有一个两自由度机械臂，可用于排爆等工作。

3.电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1扩展板
通信	蓝牙串口模块
电池	7.4V锂电池

4.app安装与配置

将文末资料中的“蓝牙串口助手.apk”安装到安卓手机中。将蓝牙模块连接到主控板并打开电源，然后在手机上运行蓝牙串口助手。

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运行蓝牙串口助手

等待蓝牙设备扫描

点击HC-05（蓝牙模块设备名）

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输入PIN码：1234

第一次连接成功

手机退出蓝牙助手

主控板重新打开电源

重新打开蓝牙串口助手

选择键盘模式

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等待连接成功

按手机MENU建，打开菜单

在设定IO模式中，选择ASCII（图中是Hex，有误）

在菜单中点击设置键盘、双节履带机械臂小车制作、履带机械臂小车、机械臂小车、蓝牙遥控小车、蓝牙履带车、双节履带车、双节履带底盘、履带式机械臂小车、爬楼车、排爆机器人、开源资料、机器人样机方案

在键盘设置状态下，点击按钮、双节履带机械臂小车制作、履带机械臂小车、机械臂小车、蓝牙遥控小车、蓝牙履带车、双节履带车、双节履带底盘、履带式机械臂小车、爬楼车、排爆机器人、开源资料、机器人样机方案

最后，设置终止符

选择最下面的/r/n

所有设置完成后，在菜单中点击结束键盘设置，然后任意按动按钮，即可操作。

如果操作失灵，请关闭手机app，关掉机器人电源。重新打开机器人电源，重新打开app连接蓝牙设备，并选择键盘模式。

在菜单中点击设置键盘

在键盘设置状态下，点击按钮

（各按钮设置内容如下表所示）

按钮名称	发送内容
下撑	0@0:0=0(90,90,201,201,30);@
平铺	0@0:0=0(90,90,201,201,90);@
上撑	0@0:0=0(90,90,201,201,150);@
放下	0@0:0=0(90,90,10,201,201);@
前进	0@0:0=0(70,110,201,201,201);@
抬起	0@0:0=0(90,90,40,201,201);@
左转	0@0:0=0(110,110,201,201,201);@
停止	0@0:0=0(90,90,201,201,201);@
右转	0@0:0=0(70,70,201,201,201);@
打开	0@0:0=0(90,90,201,150,201);@
后退	0@0:0=0(110,70,201,201,201);@
夹取	0@0:0=0(90,90,201,100,201);@

5.功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19 下面提供一个蓝牙远程遥控双节履带机械臂小车运动的参考程序（EODrobot.ino）：

/*------------------------------------------------------------------------------------

Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

https://opensource.org/licenses/MIT

by 机器谱 2023-09-04 https://www.robotway.com/

------------------------------*/

#include <Arduino.h>

#include <Servo.h>

#include <pasta.h>

#include <SignalFilter.h>

#include <EEPROM.h>

String serialString = "";

boolean serialComplete = false;

char stringBuf[100];

Protocol protocol;

Servo myServo[5];

int data[5];

int olddata[5];

int port[5] = {7,8,12,11,3};

void setup()

{

Serial.begin(9600);

for(int i = 0; i < 5; i++){

data[i] = 201;

myServo[i].attach(port[i]);

}

myServo[0].write(90);

myServo[1].write(90);

myServo[2].write(10);

myServo[3].write(150);

myServo[4].write(90);

}

void loop()

{

if (serialComplete) {

protocol.Analyze(serialString);

for(int i = 0; i < 5; i++)

data[i] = protocol.parameter.GetAt(i);

serialString = "";

serialComplete = false;

for(int i = 0; i < 5; i++){

if(olddata[i] != data[i]){

if(data[i] == 201)

continue;

else if(data[i] > 0 && data[i] < 180){

myServo[i].write(data[i]);

}

olddata[i] = data[i];

}

void serialEvent() {

while (Serial.available()) {

char inChar = (char)Serial.read();

serialString += inChar;

if (inChar == '\n') {

serialComplete = true;

}

6.资料清单

序号	内容
1	程序源代码
2	样机3D文件
3	蓝牙串口助手.apk

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