【R281】杠杆式6轮爬楼机器人
作者：机器谱
概述 |
2. 结构说明
杠杆式6轮爬楼机器人是一种专门用于爬升楼梯或不平坦地面的机器人，它采用了杠杆原理和六个特殊设计的轮子。具备以下特点：
① 杠杆原理：机器人利用杠杆原理来提供抬升和支撑力，以适应爬升楼梯或不平坦地面的需求。通过调整杠杆的角度和长度，可以产生足够的
力量来克服阻力并保持稳定。
② 六轮六驱：该机器人配备六个驱动轮，布置成两组三个轮子。每组的轮子之间有一定的间距，以保证在爬升楼梯或行走时能够保持稳定性。
这种布局还可以提供良好的承载能力和平衡性。
③ 驱动系统：机器人的每个轮子都配备了独立的驱动装置，采用直流马达作为动力源，这样可以实现单独控制每个轮子的转动速度和方向，从
而确保机器人在移动过程中的平稳性和灵活性。
1. 功能描述
本文示例将实现R281b样机杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的功能（注意：演示视频中为了增加轮胎的抓地力，在轮胎上贴了双面胶，请大家留意）。
概述
3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | |
| 扩展板 | |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-09-18 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ /* 本例程采用的是1拖6线进行实验操作 */ void setup() { pinMode( 5 , OUTPUT); pinMode( 6 , OUTPUT); }
void loop() { moveForward(); delay(100000); stopMotors(); delay(10000);
}
void moveForward() {
digitalWrite( 5 , HIGH ); digitalWrite( 6 , LOW ); } void stopMotors() { digitalWrite( 5 , LOW ); digitalWrite( 6 , LOW );
} |
4. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的参考程序（sketch_sep15b.ino）：
5. 扩展样机
本样机有一些简单的扩展案例，如下图所示：
6. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | 程序源代码 |
| 2 | 样机3D文件 |
【整体打包】-【R281】杠杆式6轮爬楼机器人-概述-资料附件.rar | 1.55MB | 下载6次 | 下载 |
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