机器谱

M011】2自由度并联虎克铰关节模组

作者:机器谱

图文展示3264(1)

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副标题

概述

1. 运动功能说明

      2自由度并联虎克铰关节模组是 机器鸟 尾巴的机芯,M011模组的主要运动方式为两个舵机一起运动,从而带动鸟尾巴进行摆动。

2. 结构说明

      本模组是一个双关节并联机构,其末端运动由两个舵机共同控制,再配合万向节,可以达到并联运动的效果。

机构原理:

   该机构通过两个驱动简单控制从而实现输出件的万向控制。从下图中可以看出,本模组利用了两种不同的万向结构件,这是出于机构尺寸考虑,两者运动原理是一样的。A1、A2是两个驱动源,B是输出件,通过杆件连接各个万向节,因此只需要控制舵机的旋转角度,就可以实现对输出件的任意角度的控制。

概述

3. 电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

主控板

Basra主控板(兼容Arduino Uno)

扩展板

Bigfish2.1扩展板

电池7.4V锂电池


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           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-09-15 https://www.robotway.com/

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#include <Servo.h>

Servo servo1; // 第一个舵机对象

Servo servo2; // 第二个舵机对象

int i = 0;

void setup() {

  servo1.attach(4); // 将第一个舵机连接到引脚 4

  servo2.attach(12); // 将第二个舵机连接到引脚 12

 

  servo1.write(15); // 设置第一个舵机的初始角度为 15 度

  servo2.write(15); // 设置第二个舵机的初始角度为 15 度

}

void loop() {

  // 控制两个舵机同时摆动

  for (i = 15; i <= 160; i++) {

    servo1.write(i); // 控制第一个舵机

    servo2.write(i); // 控制第二个舵机

    delay(10);

  }

 

  for (i = 160;i >= 15; i--) {

 

    servo1.write(i); // 控制第一个舵机

    servo2.write(i); // 控制第二个舵机

    delay(10);

  }

}


4. 运动功能实现

编程环境:Arduino 1.8.19

下面提供一个2自由度并联虎克铰关节模组运动的参考程序(sketch_sep21a.ino):

5. 资料清单

序号

内容
1

程序源代码

2

模组3D文件


文件下载
【整体打包】-【M011】2自由度并联虎克铰关节模组-概述-资料附件.rar
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