【M011】2自由度并联虎克铰关节模组
作者：机器谱
概述 |
2. 结构说明
本模组是一个双关节并联机构，其末端运动由两个舵机共同控制，再配合万向节，可以达到并联运动的效果。
机构原理：
该机构通过两个驱动简单控制从而实现输出件的万向控制。从下图中可以看出，本模组利用了两种不同的万向结构件，这是出于机构尺寸考虑，两者运动原理是一样的。A1、A2是两个驱动源，B是输出件，通过杆件连接各个万向节，因此只需要控制舵机的旋转角度，就可以实现对输出件的任意角度的控制。
概述
3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
| 主控板 | |
| 扩展板 | |
| 电池 | 7.4V锂电池 |
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-09-15 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ #include <Servo.h>
Servo servo1; // 第一个舵机对象 Servo servo2; // 第二个舵机对象
int i = 0;
void setup() { servo1.attach(4); // 将第一个舵机连接到引脚 4 servo2.attach(12); // 将第二个舵机连接到引脚 12
servo1.write(15); // 设置第一个舵机的初始角度为 15 度 servo2.write(15); // 设置第二个舵机的初始角度为 15 度 }
void loop() { // 控制两个舵机同时摆动 for (i = 15; i <= 160; i++) { servo1.write(i); // 控制第一个舵机 servo2.write(i); // 控制第二个舵机 delay(10); }
for (i = 160;i >= 15; i--) {
servo1.write(i); // 控制第一个舵机 servo2.write(i); // 控制第二个舵机 delay(10); } } |
4. 运动功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个2自由度并联虎克铰关节模组运动的参考程序（sketch_sep21a.ino）：
5. 资料清单
序号 | 内容 |
| 1 | 程序源代码 |
| 2 | 模组3D文件 |
【整体打包】-【M011】2自由度并联虎克铰关节模组-概述-资料附件.rar | 1.65MB | 下载2次 | 下载 |
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