机器谱

S086】自动伐木抓持履带车

图文展示3264(1)

图文展示3264(1)

副标题

作品说明

作者:王翰超 沈庆慧

单位:齐齐哈尔大学

指导老师:蔡有杰

1. 设计方案

      随着21世纪的到来,机械自动化程度越来越高,但在林业方面自动化程度不是很高,所以我们萌生了设计一款这样的车,自动伐木与装卸一体的林业开采车。本项目考虑了森林里的特殊路况和工作环境,设计出了这款自动伐木抓持履带车,希望它能在林业开采方面发挥它的价值。

作品说明

自动伐木抓持履带车

2. 作品组成部分

      自动伐木抓持履带车由移动部分、伐木刀具部分、自由抓持装卸手臂部分组成

2.1 移动部分

      由四对车轮、履带、两个圆周舵机组成盘很高,防止森地带的触地,每对车轮可以平面内做小于40度的旋转,可以在凸凹地平稳前行。传动由两个圆周舵机发起,通过履带与车轮相连,可以做前、后、左、右方向的移动。

2.2 伐木刀锯部分

      由一个圆周舵机、一个标准舵机、一个圆形刀具组成通过平面四杆机构运动,试刀具做出刀-伐木-的动作。

2.3 自由抓持装卸手臂部分

      由三个标准舵机和个圆周舵机来组成手臂的五个自由度前段的手同连杆机构进行夹持运动,持后进行装卸车运动。

3. 作品运动过程及功能

      首先打开开关,语音模块控制机器人在特殊路况(凸凹不平、上坡、下坡等)实现前进、后退、左转、右转的功能体现机器人在森林环境下的行驶能力。

      其次是自由持装卸手臂抓住树木,然后语音启动伐木工具,开始伐木刀锯的转动-出刀-伐木-归位等功能动作。

      最后自由抓持装卸手臂把伐下的树木搬运到指定地点-卸下-归位-等待下次伐木开始。

4. 作品创新点

      ① 底盘的四对车轮可以实现平面内40度以下正负旋转,能够实现越障缓冲减震功能而且履带传动对地面的压力分布均匀,有利于提高通行性能;与地面的接触面积大,可以减小压力,增大摩擦,有利于通行运动。

      实现了抓持树木和伐木一体的机构,不需要先把树木伐倒搬运,节约了工作时间,又能保障伐木工人的作业安全。

* 本项目未获得作者开源授权,无法提供资料下载

© 2022 机器时代(北京)科技有限公司  版权所有
机器谱——机器人共享方案网站
学习  开发  设计  应用