1.“Dummy”机器人的设计

     “Dummy”的意思是虚拟的，开门递物机器人Dummy是由圆周舵机、标准舵机、单片机、传递杠杆、支撑架、主控板、车轮等组成。作品实物图、装配图如下图所示：

2. 作品功能简介

以生活中服务员递东西开门为灵感，设计并制造了这款开门递物机器人。具体操作过程如下图所示：

      打开电源，机器人的履带轮会带动机器人到指定位置，然后机器人停止前进，机械臂运动到指定位置，手部夹取需要传递的东西或者要打开的门，夹取后机械臂运动吊起重物或者实现开门。

      这款机器人也可以作为搏击机器人，可以重重锤击对方，夹取破坏对方。作为一款服务性机器人，Dummy也可以做到排爆功能，排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。

3. 设计思路及实现过程

3.1 硬件部分

      本项目首先构思了机器人的功能，可以转弯，前进，后退，并且机械臂可以弯曲，有可以牢牢夹起东西的夹子，基于这些，选择了履带轮作为机器人行走的“脚”，并且选择两个圆周舵机作为前进的动力，这样可以实现转弯，并且机器人还会有一个牢固的底盘，夹取重物时不会“翻车”。机器人的脚部也设计有防倾倒装置，无论夹取重物还是开门和攻击，机器人都不会倾倒或者悬空，如下图所示：

      Dummy机器人的底盘是履带式的，所以可以作为一款全地形车，全地形车的英文是All Terrain Vehicle（适合所有地形的交通工具），缩写是ATV，俗称为“沙滩车”，又称“全地形四轮越野机车”，车辆简单实用，越野性能好，外观一般无篷。总之很难用简单的中文名称来表达它的意义。ATV具有宽大的轮胎能增加与地面的接触面积，产生更大的摩擦力而且能降低车辆对地面的压强，使其容易行驶于沙滩、河床、林道、溪流，以及恶劣的沙漠地形。可载送人员或运输物品。

      其次就是机器人的“手臂”和“手”，手臂可以自由旋转，只有能多角度旋转的手臂才能任意夹取身边的东西。机器人的手部花了很多心思，它的手需要能固定夹取的重物，并且拎起重物还要保证锁死，在提起重物时候机器人的手不能张开，开门时也不能张开，这样就需要机器人的手能夹得足够紧，本项目设计了一个自由度夹取的手指，并且加厚了上手指，这样机器人的手就有足够的力气提起重物或者按下门锁，原理图及实物图如下所示：

3.2 软件部分

      搭建完机械结构后，本作品起初的设想比较简单：打开电源，机械臂会按照舵机旋转到指定位置（即工作位置），经过几秒钟的延时后，开始围绕垂直于圆盘的中心轴旋转，同时夹取部分开始工作，当触碰到重物或者门把手时开始抓取并拾取重物或掰开门锁。完成基本功能后，始终觉得整个过程过于简单，为了能向工业化生产过程靠拢，本项目在调试程序的时候加入了新的环节：即手部采用点动，手臂部分采用连动。

4. 作品总结

      基于探索者多舵机机器人本项目设计并制造出来了，感谢探索者公司为我们提供的材料和设计灵感。这款Dummy机器人还具有潜在开发功能，有机会会继续改装，让它变得更加完善。

      在设计过程中，我们这个团队一起合作，首先制定方案，用软件进行三维建模，最后确定下来做开门递物机器人。这个过程中，大家先是熟悉了各个模块的功能，然后进行反复的拼装，最后终于成功了。其中老师给予我们很大的帮助，不论从硬件还是软件方面都给予支持，我们也感受到了团队合作的力量。

* 本项目未获得作者开源授权，无法提供资料下载。