机器谱

S108】进击的智能化可控四足机器人

图文展示3264(1)

图文展示3264(1)

副标题

作品说明

作者:刘军生 蒋京渝 金增辉 来红 李正强 刘涛

单位:杭州师范大学钱江学院

指导老师:孙红梅

1. 作品内容简介

      本项目作品设计的主题是:娱乐性的四足机器人。利用探索者套件,拼搭出由四个舵机控制及其它部件组成的四足机器人;利用Arduino软件,编程实现由遥控器控制机器人的运动方式,将我们课上的学习融会贯通,同时又加入自己的理念与创新。

作品说明

四足机器人的实物

2. 作品结构设计

2.1 设计要求

     ① 具备轮动功能:4个驱动轮动的直流减速电机,带动与其固定的输出轴,实现动力传输功能,达到行走的目的。

     ② 具备遥控功能:通过遥控器控制机器人的动作,实现前进、后退等多个指令。

2.2 结构及设计

3. 动力控制程序

#include <Servo.h>

#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = 13;

IRrecv irrecv(RECV_PIN);

decode_results results;

Servo gj14;

Servo gj23;

Servo gj1;

Servo gj2;

Servo gj3;

Servo gj4;

int i,j,k;

void setup() {

  gj14.attach(3);

  gj23.attach(4);

  gj1.attach(7);

  gj2.attach(8);

  gj3.attach(11);

  gj4.attach(12);// put your setup code here, to run once:

  Serial.begin(9600);

  irrecv.enableIRIn();

}

void loop() {

  if (irrecv.decode(&results)) {

    Serial.println(results.value, HEX);

    irrecv.resume();}

  gj14.write(90);  

  gj23.write(30);

  gj1.write(30);

  gj2.write(63);

  gj3.write(33);

  gj4.write(105);

  delay(500);

  switch(results.value)

  {

    case 0xFF18E7 :{qian();}break;//2

    case 0xFF10EF :{zuidi();}break;//4

    case 0xFF5AA5 :{zuigao();}break;//6

    case 0xFF4AB5 :{hou();}break;//8

    case 0xFF38C7 :{fuwei();}break;//5

  }

}

void qian()

{

  for(i=63,j=33;i<=90&&j>=6;i++,j--)

  {

    gj2.write(i);

    gj3.write(j);

    delay(10);

  }

  for(i=90;i<=120;i++)

  {

    gj14.write(i);

    delay(10);

  }

  for(i=90,j=6;i>=36&&j<=60;i--,j++)

  {

    gj2.write(i);

    gj3.write(j);

    delay(10);

  }

  for(i=120,j=30,k=90;i>=90&&j>=0&&k<=120;i--,j--,k++)

  {

    gj14.write(i);

    gj1.write(j);

    gj4.write(k);

    delay(10);

  }

  for(i=36,j=60;i<=63&&j>=33;i++,j--)

  {

    gj2.write(i);

    gj3.write(j);

    delay(10);

  }

  for(i=0,j=120;i<=30&&j>=90;i++,j--)

  {

    gj1.write(i);

    gj4.write(j);

    delay(10);

  }

}

void hou()

{

  for(i=63,j=33;i<=90&&j>=6;i++,j--)

  {

    gj2.write(i);

    gj3.write(j);

    delay(10);

  }

  for(i=90;i>=60;i--)

  {

    gj14.write(i);

    delay(10);

  }

  for(i=90,j=6;i>=36&&j<=60;i--,j++)

  {

    gj2.write(i);

    gj3.write(j);

    delay(10);

  }

  for(i=60,j=30,k=90;i<=90&&j>=0&&k<=120;i++,j--,k++)

  {

    gj14.write(i);

    gj1.write(j);

    gj4.write(k);

    delay(10);

  }

  for(i=36,j=60;i<=63&&j>=33;i++,j--)

  {

    gj2.write(i);

    gj3.write(j);

    delay(10);

  }

  for(i=0,j=120;i<=30&&j>=90;i++,j--)

  {

    gj1.write(i);

    gj4.write(j);

    delay(10);

  }

}

void zuidi()

{

  for(i=63,j=33;i>=36&&j<=60;i--,j++)

  {

    gj2.write(i);

    gj3.write(j);

    delay(10);

  }

  for(i=30,j=105;i<=60&&j>=60;i++,j--)

  {

    gj1.write(i);

    gj4.write(j);

    delay(10);

  }

  for(i=75;i>=60;i--)

  {

    gj4.write(i);

    delay(10);

  }

}

void zuigao()

{

  for(i=63,j=33;i<=90&&j>=6;i++,j--)

  {

    gj2.write(i);

    gj3.write(j);

    delay(10);

  }

  for(i=30,j=105;i>=0&&j<=120;i--,j++)

  {

    gj1.write(i);

    gj4.write(j);

    delay(10);

  }

  for(i=15;i<=30;i++)

  {

    gj1.write(i);

    delay(10);

  }

}

void fuwei()

{

  gj14.write(90);  

  gj23.write(30);

  gj1.write(30);

  gj2.write(63);

  gj3.write(33);

  gj4.write(105);

  delay(500);

}


4. 作品图片

四足机器人俯视图

四足机器人侧视图

四足机器人腿部结构实物图

四足机器人底部结构实物图

5. 基于手柄控制的二驱智能小车

5.1 作品图片

遥控小车实物图

遥控小车俯视图

5.2 动力程序控制

void setup()

{

  pinMode(10,OUTPUT);

  pinMode(9,OUTPUT);

  pinMode(5,OUTPUT);

  pinMode(6,OUTPUT);

  Serial.begin(9600);

  }

  void loop()

{

   Serial.print(analogRead(14));

   Serial.println();

   Serial.print(analogRead(17));

   Serial.println();

if(analogRead(14)<=521&&analogRead(14)>=506&&analogRead(17)<=521&&analogRead(17)>=506)

    {

      digitalWrite(9,LOW);

      digitalWrite(10,LOW);

      digitalWrite(5,LOW);

      digitalWrite(6,LOW);

      }

      if(analogRead(14)<521&&analogRead(14)>=0)

    {

      analogWrite(9,map(analogRead(14),521,0,0,255));

      digitalWrite(10,LOW);

     

      analogWrite(5,map(analogRead(14),521,0,0,255));

      digitalWrite(6,LOW);

    }

   if( analogRead(14)<=1023&&analogRead(14)>521)

    {

      analogWrite(10,map(analogRead(14),521,1023,0,255));

      digitalWrite(9,LOW);

      analogWrite(6,map(analogRead(14),521,1023,0,255));

      digitalWrite(5,LOW);

      }

if(analogRead(14)<506&&analogRead(14)>=0&&analogRead(17)<506&&analogRead(17)>=0)//左后

    {

      analogWrite(9,map(analogRead(17),506,0,0,255));

      digitalWrite(10,LOW);

      analogWrite(6,map(analogRead(14),506,0,0,255));

      digitalWrite(5,LOW);

    }

if(analogRead(14)<506&&analogRead(14)>=0&&analogRead(17)<=1023&&analogRead(17)>521)//右后

    {

      analogWrite(10,map(analogRead(17),506,0,0,255));

      digitalWrite(9,LOW);

      analogWrite(5,map(analogRead(14),521,0,0,255));

      digitalWrite(6,LOW);

    }

if(analogRead(14)<=1023&&analogRead(14)>521&&analogRead(17)<506&&analogRead(17)>=0)//左前

    {

      analogWrite(10,map(analogRead(17),521,1023,0,255));

      digitalWrite(9,LOW);

      analogWrite(5,map(analogRead(14),521,1023,0,255));

      digitalWrite(6,LOW);

      }

if( analogRead(14)<=1023&&analogRead(14)>521&&analogRead(17)<=1023&&analogRead(17)>521)//右前

    {

      analogWrite(9,map(analogRead(14),521,1023,0,255));

      digitalWrite(10,LOW);

      analogWrite(6,map(analogRead(17),521,1023,0,255));

      digitalWrite(5,LOW);

      }

}


* 本项目未获得作者开源授权,无法提供资料下载

© 2022 机器时代(北京)科技有限公司  版权所有
机器谱——机器人共享方案网站
学习  开发  设计  应用