import json

from robodyno.components.can_bus.motor import Motor

from robodyno.interfaces.can_bus import CanBus

# 初始化 DeepSeek 客户端

client = OpenAI(

    api_key="sk-cc565b72346b49e28281861536ca229a", base_url="https://api.deepseek.com"

)

# 初始化电机对象

can = CanBus()

# motor = MiMotor(can, 0x7F)

motor = Motor(can, 0x10)

# 自然语言解析函数

def parse_natural_language(command):

    # 设计系统提示（prompt）

    system_prompt = """

    你是一个控制电机的助手。

    电机可以通过三种模式控制：位置模式、速度模式和力矩模式。

    你还可以启用或禁用电机。

    此外，你可以读取电机的位置、速度、力矩、电压和温度。

    电机运动会提高电机温度，温度过高时就需要让电机停下降温。

    你的任务是从用户的指令中提取控制模式、目标值或读取的信息类型。

    示例：

    1. 用户: "将电机转到-1.5弧度。"

       返回: {"action": "set", "mode": "position", "value": -1.5}

    2. 用户: "将电机转到1圈。"

       返回: {"action": "set", "mode": "position", "value": 6.28}

    3. 用户: "以-2.0(弧度每秒)运行电机"

       返回: {"action": "set", "mode": "velocity", "value": -2.0}

    4. 用户: "施加0.5牛米的力矩。"

       返回: {"action": "set", "mode": "torque", "value": 0.5}

    5. 用户: "启用电机。"

       返回: {"action": "enable"}

    6. 用户: "禁用电机。"

       返回: {"action": "disable"}

    7. 用户: "读取电机位置。"

       返回: {"action": "get", "info": "position"}

    8. 用户: "读取电机速度。"

       返回: {"action": "get", "info": "velocity"}

    9. 用户: "读取电机力矩。"

       返回: {"action": "get", "info": "torque"}

    10. 用户: "读取电机电压。"

       返回: {"action": "get", "info": "voltage"}

    11. 用户: "读取电机温度。"

        返回: {"action": "get", "info": "temperature"}

    请仅以 JSON 格式返回结果。

    """

    # 使用 DeepSeek 解析指令

    response = client.chat.completions.create(

        model="deepseek-chat",   # 替换为 DeepSeek 的模型名称

        messages=[

            {"role": "system", "content": system_prompt},

            {"role": "user", "content": command},

        ],

    )

    # 提取解析结果

    result = response.choices[0].message.content

    return result

# 电机控制函数

def control_motor(action, mode=None, value=None, info=None):

    if action == "enable":

        motor.enable()

    elif action == "disable":

        motor.disable()

    elif action == "set":

        if mode == "position":

            motor.position_mode()

            motor.set_pos(value)

        elif mode == "velocity":

            motor.velocity_mode()

            motor.set_vel(value)

        elif mode == "torque":

            motor.torque_mode()

            motor.set_torque(value)

        else:

            print("无效的模式。")

    elif action == "get":

        if info == "position":

            print(f"当前电机位置: {motor.get_pos()} 弧度")

        elif info == "velocity":

            print(f"当前电机速度: {motor.get_vel()} 弧度/秒")

        elif info == "torque":

            print(f"当前电机力矩: {motor.get_torque()} 牛米")

        elif info == "voltage":

            print(f"当前电机电压: {motor.get_voltage()} 伏特")

        elif info == "temperature":

            print(f"当前电机温度: {motor.get_temperature()} 摄氏度")

        else:

            print("无效的信息类型。")

    else:

        print("无效的操作。")

# 主程序

def motor_control_assistant():

    print("欢迎使用电机控制助手！")

    while True:

        # 获取用户输入

        command = input("\n请输入指令（或输入“退出”以结束）：")

        if command.lower() == "退出":

            print("程序结束。")

            break

        # 解析自然语言指令

        try:

            parsed_result = parse_natural_language(command)

            # 去除 Markdown 代码块标记（如果有）

            if parsed_result.startswith("```json") and parsed_result.endswith("```"):

                parsed_result = parsed_result[7:-3].strip()   # 去除 ```json 和 ```

            print(f"解析结果: {parsed_result}")

            # 解析 JSON 结果

            data = json.loads(parsed_result)

            action = data.get("action")

            mode = data.get("mode")

            value = data.get("value")

            info = data.get("info")

            if action:

                # 控制电机

                control_motor(action, mode, value, info)

            else:

                print("无法解析指令，请重试。")

        except Exception as e:

            print(f"错误: {e}。请重试。")

# 运行电机控制助手

motor_control_assistant()

序号

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