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// Basra2.0+Bigfish2.2，双轮差速小车控制固件（下位机）

// 功能：接收上位机（树莓派）通过串口发送的文本指令，控制双轮差速小车运动

// 通信协议：115200 波特率，每条命令以 '\n' 或 '\r' 结尾（兼容 Windows/Linux/Mac 换行）

// 支持指令：forward, backward, left, right, stop

// 作者：wjw

// 最后更新：2025年10月

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// --- 硬件引脚定义 ---

// 使用 L298N 或类似 H 桥电机驱动模块

// 左侧电机控制：

#define IN1 5   // 连接 H 桥左电机正转输入（IN1）

#define IN2 6   // 连接 H 桥左电机反转输入（IN2）

// 右侧电机控制：

#define IN3 9   // 连接 H 桥右电机正转输入（IN3）

#define IN4 10   // 连接 H 桥右电机反转输入（IN4）

// 注意：引脚 5、6、9、10 均支持 PWM，未来可扩展速度控制

// --- 初始化函数 ---

void setup() {

  // 启动串口通信，波特率 115200（与上位机 Python 脚本保持一致）

  Serial.begin(115200);

  // 设置电机控制引脚为输出模式

  pinMode(IN1, OUTPUT);

  pinMode(IN2, OUTPUT);

  pinMode(IN3, OUTPUT);

  pinMode(IN4, OUTPUT);

  // 安全启动：确保上电时电机处于停止状态，防止意外启动

  stopMotors();

  // 发送就绪信号，便于上位机确认连接成功

  Serial.println("Basra Motor Ready");

}

// --- 电机动作函数（基于差速转向原理）---

// 小车前进：左右轮同向正转

void moveForward() {

  digitalWrite(IN1, HIGH);   // 左轮正转

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, HIGH);   // 右轮正转

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

// 小车后退：左右轮同向反转

void moveBackward() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);   // 左轮反转

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);   // 右轮反转

}

// 原地左转：左轮后退 + 右轮前进（形成逆时针旋转力矩）

void turnLeft() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, HIGH);   // 左轮反转（后退）

  digitalWrite(IN3, HIGH);

  digitalWrite(IN4, LOW);   // 右轮正转（前进）

}

// 原地右转：左轮前进 + 右轮后退（形成顺时针旋转力矩）

void turnRight() {

  digitalWrite(IN1, HIGH);

  digitalWrite(IN2, LOW);   // 左轮正转（前进）

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, HIGH);   // 右轮反转（后退）

}

// 电机完全停止：所有控制引脚置低，H 桥无输出

void stopMotors() {

  digitalWrite(IN1, LOW);

  digitalWrite(IN2, LOW);

  digitalWrite(IN3, LOW);

  digitalWrite(IN4, LOW);

}

// --- 主循环：处理串口指令 ---

void loop() {

  // 使用 static 变量保存跨 loop() 调用的命令字符串

  static String cmd = "";

  // 持续检查串口是否有数据到达

  while (Serial.available()) {

    char c = Serial.read();   // 逐字节读取串口数据（非阻塞）

    // 判断是否为命令结束符（支持 \n、\r 或 \r\n 组合）

    if (c == '\n' || c == '\r') {

      cmd.trim();   // 移除首尾空白字符（如空格、制表符），提高容错性

      // 仅当命令非空时才处理

      if (cmd.length() > 0) {

        // === 指令匹配与执行 ===

        if (cmd == "forward") {

          moveForward();

          Serial.println("OK: forward");     // 返回确认信息，便于调试

        }

        else if (cmd == "backward") {

          moveBackward();

          Serial.println("OK: backward");

        }

        else if (cmd == "left") {

          turnLeft();

          Serial.println("OK: left");

        }

        else if (cmd == "right") {

          turnRight();

          Serial.println("OK: right");

        }

        else if (cmd == "stop") {

          stopMotors();

          Serial.println("OK: stop");

        }

        else {

          // 未知命令：返回错误信息，包含原始输入，便于排查

          Serial.print("ERROR: unknown command '");

          Serial.print(cmd);

          Serial.println("'");

        }

      }

      // 重置命令缓冲区，准备接收下一条指令

      cmd = "";

    }

    else {

      // 累积非结束符字符到命令字符串

      cmd += c;

    }

  }

  // 注意：此设计为“事件驱动”，无延时，响应迅速

  // 若需添加超时自动停止等功能，可在此处加入 millis() 计时逻辑

}

sudo apt update

sudo apt install openssh-server

sudo systemctl enable ssh

sudo systemctl start ssh

ip a

# 或

hostname -I

ssh username@树莓派IP

# 例如：ssh ubuntu@192.168.1.100